A matriz da gravura recebe um processo de incisão (riscos ou gravações na superfície) formando assim um alto ou baixo relevo, onde a tinta será espalhada, obtendo-se assim dois possíveis tipos de gravura: em encavo (o sulco recebe a tinta e aparece como positivo no trabalho final) ou em relevo (a superfície em alto relevo é que recebe a tinta, e o sulco aparece em negativo, sem a presença da tinta).
São considerados precursores da gravura os artistas dos séculos XV a XVIII (até 1830) que iniciaram a arte da gravura dentro da tradição ocidental. As principais técnicas utilizadas nesse período foram a xilogravura, a gravura em metal e água-forte. Raramente as gravuras eram feitas em papel, mas sim em tecido. Muitos artistas europeus como Albrecht Dürer, Rembrandt e Francisco Goya trabalharam com gravura. A fama internacional desses artistas, na época em que viveram, veio principalmente de suas gravuras, que eram mais populares que suas pinturas. Hoje em dia acontece o oposto: museus e galerias popularizaram suas pinturas enquanto as gravuras, por razões de conservação, são raramente exibidas