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工业机器人的分类 (坐标形式--指操作机械臂在运动时所取的参考坐标系的形式 (直角坐标式（PPP--prismatic joint） (沿x-y…
工业机器人的分类
坐标形式--指操作机械臂在运动时所取的参考坐标系的形式
直角坐标式（PPP--prismatic joint）
沿x-y-z三个相互垂直的直角坐标系的移动来实现末端执行器的空间位置的改变
位置精度高，控制无耦合，比较简单，避障性好，但占空比大，灵活性较差
圆柱坐标式（RPP--revolute joint）
机器人通过两个移动和一个转动来实现末端执行器空间位置的改变。
位置精度仅次于直角坐标式，控制简单，避障性好，但结构庞大，两个移动轴的设计较复杂，难与其他及机器人协调工作
球坐标式（RRP）
又称极坐标式，由一个直线运动和两个转动构成，即沿x轴方向的伸缩，绕y轴的俯仰和绕z轴的回转
体积小，结构紧凑，位置精度尚可，但避障性差，有平衡问题，位置误差与臂长成正比，能与其他机器人协调工作
关节坐标式（RRR）
又称回转坐标型，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标，机器人由立柱和大小臂组成，立柱绕z轴旋转，形成腰关节，大臂与小臂形成肘关节，可使大臂作回转和俯仰，小臂作俯仰。
以PUMA为代表，机器人工作空间范围大，动作灵活，避障性好，能抓取靠近机座的物体，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合比较复杂，能与其他机器人协调工作
驱动形式
电力驱动
液压驱动
气压驱动
运动控制
点位控制(PTP)
采用点位控制，机器人运动为空间点到点间的直线运动，不涉及两点间的移动路径，只有在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。
控制方式简单，适用于上下料、点焊、卸运等作业
连续轨迹控制（CP）
这种控制不仅要求机器人以一定精度达到目标点，而且对运动的轨迹也有一定精度要求。运动轨迹是空间的连续曲线，
机器人在空间的整个运动过程都要控制，比较复杂。常用于焊接、喷漆和检测等。