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怎么将一些零散的东西连成一条线呀？需要一条能串起整个脉络细节的主线 (做什么？--不同应用场合的机器人选型，根据已知限制（资金、场地、偏好等）和任务…

- - - - 尺寸优化、拓扑优化、形状优化
      - 驱动装置、模块化设计
      - 一无所有--机器人关键参数
        
        关键参数
        
        机器人关节数
        
        机器人关节类型
        
        机器人种类及个数
        
        机器人的连杆参数
- - - - 1.每个模块都是一个独立的个体，可以独自实现一些功能；2.模块与模块之间的连接要求简单方便可靠；3.模块具有相对独立运动学和动力学；4.每个模块应该尽量的减少质量，防止在运动过程中产生过大的惯性力；5.每个模块都应该具有一定数据的传输与处理能力。
        
        关节运动模块
        
        回转模块
        
        摆动模块
        
        手腕模块
        
        移动模块
        
        关节连接模块
        
        同轴连杆
        
        平行连杆
        
        交轴连杆
        
        末端执行器模块
        
        抓取工具
        
        焊接工具
      - 可自行根据任务划分模块
        
        简化成只有转动关节、机座、连杆模块，其中转动关节由于连接不同可以产生4中相对运动，可认为有4种类型不同的转动关节。而连杆的不同在于尺寸的不同，是离散的，本文有8种。
      - 模块机器人构型优化任务可描述为
        
        构型优化模型
        
        选出最适合给定任务的装配形式
        
        设计变量
        
        自由度指标，运动学传递指标和工作空间指标
        
        目标函数
        
        所需模块的种类和数目、模块之间的装配方式和顺序
        
        约束条件
        
        可达性：给定位姿存在逆解
        
        关节约束：位置约束和运动范围
        
        优化流程
        
        将模块化机器人的每一个构型与关联矩阵一一对应，因此构型对应构型空间里的一系列离散点，而最优构型就是在构型空间里搜索出最优构型
        
        用智能搜索方法NSGA-II（带精英策略的快速非支配排序遗传算法）求解
        
        搬运任务优化过程
        
        考虑4个点的工作任务，性能指标采用工作空间性能指标和灵巧性指标。自己设定约束条件可达性误差<0.01，各关节角的活动范围为-1.5pi-1.5pi。用智能算法求解筛选。
        
        上述的设计变量中有自由度数目，但是在优化流程中却是假定了初始优化的6自由度的机器人。这个是相互矛盾了，或者是作者并没有想到如何优化自由度数，毕竟没有预先知道一个自由度数，无法产生初始种群进行遗传迭代呀
        
        这可能是个突破点，解决这个可能是个创新点
        
        已知：任务空间里的一系列点或运动轨迹和模块化机器人的模块库
        求得：能够完成任务的满足性能要求的最优机器人
        
        只考虑机器人的运动性能