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博士論文 (運動控制最佳化(DRL) (奇異點迴避 (改變fai角, 限制角速度(NO DRL)), 關節極限迴避, 雙臂碰撞迴避,…
博士論文
運動控制最佳化(DRL)
奇異點迴避
改變fai角
限制角速度(NO DRL)
關節極限迴避
雙臂碰撞迴避
機器人/物件碰撞迴避
運動狀態估測
系統架設
硬體系統改良
運動學修改
Gazebo更新
滑軌控制模式修改(速度/torque)
抓取規劃
Grasp Planning
grasp label
ResNet學習
實例分割
語義分割
自動資料擴增(pixel-wise)
Mask R-CNN
協同控制
Dual Slave
自動TCP校正
關節空間的軌跡規劃
工作空間的協同軌跡規劃
Dual Master
DRL方法
四元數/Slerp 估算姿態
感測器
RealSense d435i
夾爪控制