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表面处理类机器人任务的规划与力控 (监视 (力位混合控制执行过程监视模块, 实时数据采集与可视化, 仿真与执行同步显示), 规划 (用户输入…
表面处理类机器人任务的规划与力控
监视
力位混合控制执行过程监视模块
实时数据采集与可视化
仿真与执行同步显示
规划
用户输入
拖拽示教
简单轨迹编辑器
基于Mesh和平面投影法的加工轨迹规划算法
GCode轨迹解析器
简单示教工具
加工轨迹3D交互设计简单工具
基于3D视觉的在线轨迹规划
Delaunay2D 快速表面重构
简单的点云分割，去除杂点，平滑滤波
力控
力控制器
力-运动混合控制器
力控装配控制器（插销入孔）
拖动示教控制器
变速力控制器
控制参数在线调试工具
各个软件算法模块的性能测试与评估
其他技术工作
设备驱动
电动主轴
激光清洗机
DynPick力传感器驱动及可视化工具
焦距补偿装置，带着一个实习生在做
钱江机器人驱动（Modbus）
Camau机器人驱动（串口）
安川机器人变速+恒力控制器（Modbus）
升降台
四个APP
CPolish
CLaserCleaning
CHandGuide
CPegInHole
两个项目形成的APP
CForceController-V （安川机器人）上海焊缝打磨项目
CLaserCleaning（钱江机器人）锐科激光清洗项目