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新普待辦事項 (需先整備完成事項 (1.程式架構理解, 2.新普Scara操作設定(需在台南建立問題重現平台), 3.目前遇到的問題與參數操作策了解…
新普待辦事項
需先整備完成事項
1.程式架構理解
2.新普Scara操作設定(需在台南建立問題重現平台)
3.目前遇到的問題與參數操作策了解
4.ti燒錄工具取得
5.Matlab是否可以直接購買含simpowersystem lib，約六萬
台達控制參數
1.目前直接使用台南A2伺服變器做為驅動底層
2.遇到抖動問題時，大多調整notch
3.過到載重較動的前端物件時，會請客戶key入重量，由運動控制的dynamic的工式推需要的動能是否超出物理限制，並限制加速曲線命令
4.量測工具-加速度計與直接觀查轉矩電流的抖動頻率
5.自動慣量估測目前沒有使用
建模
1.目前看到的網路上的TOOL BOX與開放源MDL，大部分都為單純Kinematin運動局多，含dynamic較少
2.台達Scara部門目前也是採kinematic與馬達控制分開建模，
且沒有做J1 &J2的整合建模, 馬達控制建模用來做新開發演算法的驗証
3.目前缺少simpowersystem lib
整合性建模，諧波齒輪或很星齒輪特性不好處理，且影響抖動程度大
初步可執行
1.J值導入計算PI
3點J值內插
3.三點J值 AUTO-TUNE
3.自動系統載重識別