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Drone_soccer (プロジェクト実現の為に (ドローンを思い通りに動かす5月末締め (iOScfclientでpitch,roll,yaw…

- - - - 装飾をする
        
        積荷の最高量数
        
        LED
        
        バッテリー共用
        
        バッテリーは別
    - - 打った方向にボールが飛ぶ
        
        センシングが必要
      - ドローンの初速
        
        スピートモードを試す？
    - - 人を避ける
        
        障害物がいる
      - 極端に曲がる
        
        カーブをかける
  - - - ホバリングさせる
        
        vz
        
        vzを使って制御する
        
        離陸後0.1ずつ+-することで擬似ホバリングに成功
        
        後日河原にてテスト
        
        風があるところではホバリングできないことがわかった
        
        1 more item...
        
        baro
        
        baroの精度を上げる
        
        数値が不安定な為断念
        
        z-distance
        
        z-dostanceで制御する
        
        値を変えテストしたがホバリングに近い挙動は見られなかった
        
        stop_setpointの挙動を調べる
      - カーブさせる
        
        send_veloctiywold_setpointのvyとyawrateを使ってカーブさせる
        
        sin波が正常に動いているか確かめる
        
        長い距離で飛ばして確かめる
        
        後日河原にてテスト
        
        ？
        
        ホバリングができなかった為テストができなかった
      - 直進させる
        
        send_veloctiy_wold_setpointのvxを使って直進させる
        
        事務所内でのフライトでは良好
        
        後日河原にてテスト
        
        ？
        
        ホバリングができなかった為テストができなかった
    - - cfclientを介してcrazyflieをコントローラーで動かす
        
        遅延とpacket lostによりまともに飛ばせなかった
    - - Bluetooth
        
        どこまで通信が届くのか
        
        約20m
        
        本番で使えるかどうか
        
        サッカーのpkは約10mなので申し分ない
        
        フリーキックだと30mくらい欲しいデバイスを中央におけば距離問題は解決だが、デバイスを中央に置くと操作ができない。
      - swift or python
        
        swiftのコードで飛ばせるか
      - iOScfclientで飛ばしたログを利用して同じ動きを再現する4/23
        
        ログの収集3/27済
        
        直進
        
        ログを保存する
        
        最高速まで飛ばしてみる
        
        slowモードでの最高速
        
        customモードでの最高速
        
        Fastモードでの最高速
        
        カーブ
        
        ログを保存する
        
        joyスティックを最大まで切った時の角度を動画に撮る
        
        いくらtrustを切れば高度を落とさずに曲がれるか
        
        yawを全力で切ってる時でtrust40000以上が目安
        
        下から上昇
        
        ログを保存する
        
        キャプチャを撮る
        
        どれくらいスピードが落ちるか
        
        スピードは落ちなかった
        
        ホバリング
        
        ログを保存する
        
        回転
        
        キャプチャを撮る
        
        ログを保存する
        
        どれくらい機体の高度が落ちるか
        
        いくらtrustを切れば落ちずに回れるか
        
        yawを全力で切ってる時でtrust40000以上が目安
        
        飛ばしたログをswiftで入力する4/8,4/9
        
        CrazyFlieStateという関数でidle, connected , scanning, connecting, services, characteristicsの６つの状態を管理しているのでconnectボタンをそのまま押すと飛行がスタートするような処理にする。
        
        joyステックの処理を消して新たに飛行処理を書く。
        
        startTimer.updateData.sendFlightDataのログを直接書き換える。
        
        ビルドしてきたiOScfclientでpicth,rollが効かない原因
        
        iOScfclientのバージョンを変えると変わるかも4/2済
        
        過去バージョンをxcode8.3でswift2からswift4に書き換えて動かす
        
        エラー多数で時間がかかるので最新版を修正することに
        
        最新のIOSclient入力メソッドを調べる4/2,4/5済
        
        pitch,rollが入力されない問題を解決
        
        iOSclientのUIをjoyスティックからボタンなどに変更する4/15,4/16
        
        [テスト]iOScfclientで飛ばしたログを利用して同じ動きを再現する4/22
      - 思い通りに動かす5月予定
    - - 当日の風の度合いがわかりにくい為可視化する
        
        風速計などを使う
        
        旗などを立てて撮影する
      - 機体を見失った時の捜索に時間を割かれる
        
        プロペラを回転させる
        
        ひっくり返ったり電源が切れていると回らない
        
        ブザーをつける
      - 石川周辺の充電できるスポット
        
        カフェリスボン3/27は閉まっていた
  - - - 技適を取る
        
        試験料
    - - モーターマウント
        
        3Dプリンタで自己開発
        
        現状の3Dプリンタでは使えるレベルのものを作れなかった
        
        3Dプリンタを購入
        
        業者へ依頼
      - packet lost
        
        原因がわからず難航
      - 電源ケーブル
        
        初期の半田が硬くケーブルが切れた際に修復困難
        
        ドリルで無理やり穴を開けて柔らかい半田で固定し直す
        
        コネクタをつける？
        
        キットを使う
        
        キットはなかった
        
        自分で取り付ける
        
        高温の半田取りを買う
        
        基盤を焼いてしまう可能性あり
        
        表面に半田をつけてグルーで補強する
        
        一時的なしのぎにしかならない
        
        Crazyflie 2.1を購入する
        
        グルー補強
    - - 屋内
        
        演出でどうカバーするか
      - 屋外
        
        雨天時どうするか