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CP-3D (共性软件模块（按项目需求，选择调用） (参数配置文件（由现场调试人员指定的参数） (相机拍摄位姿序列, 相机拍摄轨迹,…

- - - - 平面曲线段投影生成工具路径的规划算法 :explode:
      - 划分区域的工具路径规划算法
    - - 离线编程路径脚本导入/导出模块
        
        GCode导入模块
      - 机器人脚本导入/导出模块
        
        安川JOB文件导入/导出模块
- - - - 【有力控需求】机器人关节伺服驱动
        
        Motoman:warning:
        
        Denso :warning:
        
        UR:warning:
      - 【无力控需求】一般机器人驱动
        
        全支持
    - - CoMatrix :warning:
      - Photoneo:warning:
    - - DynPick:warning:
      - Optoforce :check:
      - 神源生:warning:
      - ATI:warning:
    - - PLC
      - 其他机电设备
        （如电动主轴，激光器，ACF，距离传感器等）
  - - - 机械臂运动学标定
      - 工装夹具标定
      - 末端工具标定
  - - - 重力补偿
      - 惯性补偿
      - 贝叶斯滤波
      - 基本滤波
      - 温度补偿
      - 六维力姿态变换
    - - 由多个位姿-点云数据序列生成闭合空间内壁3D模型
        （最好是Mesh形式；或提供其他支持查询模型上任意点位置和法相的接口）
      - 由多个位姿-点云数据序列生成工件表面3D模型，要求同上。
- - - - 参数配置界面
        （需要用户指定的参数，此部分参数应尽可能少）
        
        油罐几何外形
        （后台算法将根据用户指定的油罐类型来调取相应的配置参数文件）
      - 【调用】参数配置文件
    - - 【调用】闭合空间内壁3D重构算法生成油罐内壁3D模型
      - 油罐清洗控制程序自动生成：
        【调用】各区域轨迹生成；
        【调用】各区域轨迹综合；
      - 【调用】清洗过程控制
      - 【调用】模型数据采集过程控制。
      - 【加载】设备驱动
      - 【调用】与上下料系统的集成配合
    - - 【调用】启动停止按钮
      - 【调用】工程文件存档与加载
      - 【调用】清洗过程可视化仿真验证
      - 【调用】设备运行状态监控
  - - - 【调用】模型数据采集过程控制
      - 【调用】工件表面3D重构算法生成工件3D模型
      - 工件清洗控制程序自动生成：
        【调用】各区域轨迹生成；
        【调用】各区域轨迹综合；
      - 【调用】清洗过程控制
      - 【加载】设备驱动
      - 【调用】与上下料系统的集成配合
    - - 参数配置界面
        （需要用户指定的参数，此部分参数应尽可能少）
        
        清洗参数设置
        （激光器焦距，频率，功率；光斑长度；扫描速度）
      - 【调用】参数配置文件
    - - 【调用】启动停止按钮
      - 【调用】工程文件存档与加载
      - 【调用】清洗过程可视化仿真验证
      - 【调用】设备运行状态监控
  - - - 【调用】安川JOB文件导入模块
      - 【加载】设备驱动
      - 【调用】力位混合过程控制模块
      - 【调用】与上下料系统的集成配合
    - - 【调用】安川JOB文件导入模块
      - 【调用】启动停止按钮
      - 【调用】工程文件存档与加载
    - - 配置界面
        
        【调用】推进力参数配置
      - 【调用】参数配置文件
        （力控灵敏度；力保护值等）