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变速力控打磨 (打磨工艺调试 (用安川机器人示教器或某离线编程软件示教打磨轨迹，标注打磨轨迹段，生成job文件, 2.job文件导出到cobox中,…
变速力控打磨
打磨工艺调试
用安川机器人示教器或某离线编程软件示教打磨轨迹，标注打磨轨迹段，生成job文件
2.job文件导出到cobox中
3.设置变速力控参数，包括推进力，推进速度，力保护值（只需设置一次）
4.点击执行按钮，控制机器人按照任务设定工作。
安装硬件系统
机器人连接力传感器
力传感器连接末端打磨头
安装打磨工件上下料系统
本项目的交付物
变速力控制器【硬件产品】
硬件
COBOX及线缆
触摸屏
DynPick力传感器
软件
GUI
job文件导入功能
参数设置功能
力传感器驱动
机器人驱动（DX100）
变速力控算法
力保护功能
与上下料系统的集成
性能指标
机器人运动速度<10mm/s
推进力设置范围：10～100N
末端负载<10kg
内部保留恒力+浮动限幅功能，趋向于不交付
1.2力传感器安装指导【文档】
示教要求说明【文档】
安川机器人示教示例【软件】
直接将CForceControl_V寄宿在CPolish3DPlugin中