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Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de…
Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de fijación de columna
señales o sistemas
sistema que pueda servir de guíapara la inserción de los tornillos por partedel cirujano
Permite proporcionar y orientar una guía por donde se introducirá el tornillo que permitirá la fijación de la columna
Hardware de sistema
técnicas matemáticas
resenta los valores delos parámetros geométricos
Tabla de parámetros geométricos del robot utilizado
Coordenadas de la base del robot: A=(255, 229, 8)
Coordenadas donde se desea ubicar el root: B=(240,288,141)
Haciendo la diferencia entre las dos coordenadas (A y B) se obtiene donde tiene que estar el robot en la maqueta B-A=(-15,59,133)
Gráfica del movimiento del robot
hipótesis
construir un primer prototipo de un sistema que pueda servir de guía para la inserción de los tornillos por parte del cirujano, en las vértebras del paciente.
El prototipo funciona pero seria conveniente la fabricación de un sistema mas avanzado para mayor precisión en la operación
Resultados de software
Resultados de prueba
Conclusión del autor
Se utilizo un robot comercial el cual fue modificado con el fin de proveerle un grado de libertad adicional, para un total de cinco grados de libertad
Se utilizó un tomógrafo computarizado el cual obtiene imágenes en formato Dicom de una columna vertebral real.
Los resultados muestran un error angularbastante pequeñ
los resultados muestran que es posible construir un sistema más completo con el cual podrían iniciarse pruebas en el quirófano
