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控制器架构 (控制功能 (功能模块 (运动学 (混合插补 (直线插补, 圆弧插补, 样条曲线, 关节空间PTP插补), 校准 (原点校准,…

- - - - 正/逆运动学
      - 加减速
      - 轨迹规划
      - 轨迹融合
      - 速度前瞻
      - 混合插补
        
        直线插补
        
        圆弧插补
        
        样条曲线
        
        关节空间PTP插补
      - 校准
        
        原点校准
        
        用户坐标系校准
        
        运动学参数校准
      - 坐标系转换
      - 工作空间监控
      - 多机联动
    - - 参数辨识
      - 拖动示教
        
        TCP姿态固定
        
        TCP位置固定
        
        TCP无限制
        
        轨迹记录与回放
      - 碰撞检测
      - 柔顺控制
      - 力矩前馈
    - - 上电抱闸控制
      - （软PLC）