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パロインタビュー, 第4世代 (ペットロボットではなく国家プロジェクトで極秘, 小渕首相からの要請：沖縄サミットでの日本の技術紹介、ペットロボット,…
パロインタビュー
第4世代
ペットロボットではなく国家プロジェクトで極秘
小渕首相からの要請：沖縄サミットでの日本の技術紹介、ペットロボット
寝っ転がる機能、起き上がれない
完成当時に小渕首相の逝去、森首相に代わり、地元金沢のお土産として配ろうとした
各国の首相の声に反応させようとしたが頓挫
重かった（4㎏）
毛皮は化繊
第5世代
セラピー実験のためにつくられる（3㎏）：筑波大小児病棟で実験、長期入院の児童
和田先生が研究室に配属、第4世代が使えなかったが第5世代ができる、2000年頃
毛皮問題：病棟の倫理委員会から抗菌の要請
1か月の実験：プレイルームで自由に触らせるとやりたい放題、バックアップ3台があったが、よく交換に行った
耐久性を上げるための開発：モーターユニットをつくって脱調の話題が出た
毛皮は抗菌，触り心地が落ちる
世代ごとにソフト開発の人がずっと取り組んでおり，現在は安定している
アザラシのロボットをつくる
身近にいないがみんな知っている
撫でたり抱きしめることがセラピーと関係する
経験を刺激する
膝の上に抱っこ、撫でながらお茶を飲んでテレビを観る、丸まってふわっとしているもの
新しいマーケットづくり
第1世代
柴田さんの手づくり：コンセプトの表現
市販のぬいぐるみを剥ぎ機械を搭載
這って歩く
このころから階層的知的制御
セラピーロボットしての課題
運用面：
ハード面：柴田さん取り組み
輸出、医療認定の度に各国のレギュレーションに合わせること
ヨーロッパでの医療機器認定を目指している
ケアハウスで1年間実験
エレベータホールに置きっぱなし。1フロア当たり12人で2階と３階に設置。インタビューを月に１回３か月分、半年後、１年後。
パロによってつながりが増える。わっと寄ってくる人と、去っていく人がいる。
去っていく人：１か月以内、または2、３か月で来なくなる。「パロは話しても通じない事がわかった」
ずっと来てくれる人：「パロは私の気持ちをわかってる」
セラピー
個人差は無視できないが、そこにパロは対応しない。そこまで手が回ってない。
使う人によって道具になるかならないかも変わるが、そこまで開発できていない
「テンプレ的なことを押し付けないペットロボット」として作った人と、「これを使えばだれでも適切なセラピーができる」と思ってつくった人の違い
道具としての使い方を工夫する必要がある分野
ダミー実験
使う人の意識を変えていくこと
いい例と悪い例を再現
悪い例：「忙しいので、他の事をしたい」と思って接した
施設でまさに同じことが起こっている
「忙しい間、代替ロボットがほしい」というニーズ
セラピーロボット
医療現場で治療目的に使われるロボット（実質パロ）
心：パロ
身体：リハビリ用の歩行支援ロボット
始めは代行を狙っていたが、パロには難しいという現場からの声。セラピストが使うやり方になった
人手がかからなくなるだろうという予想。レクの代行を５世代から行ったが、道具として利用するかたちへシフト。
提供者と受給者、互いの差異。組み合わせがうまくはまらなければいけない。提供者が熟知していても相手の違いをくみ取らなければかみ合わない。
パロの声
カナダ・マドレーヌ島ツアーで、子供アザラシが親を呼ぶ声をサンプリング
怖いという人もいる
10種ほどの音声
生態調査：
http://paro.jp/?page_id=247
パロのハード：壊れない
毛皮：熱がこもらないように、動きに合わせた型紙
モーターユニット：脱調して負荷を逃がす、第6世代から、第5世代まではDCサーボ
それまではセラピーロボットがどんなものか設計者に伝わりきっていなかった
第2世代
手づくり、細長い
このときまで移動していたが、機構が余計なのと、そもそも歩いてどっか行ったら触れ合えない、寄ってくるのはかわいいが、勝手に考えて去っていく場合もある
現場に持ち込んでわかった
第3世代
ほぼ今の形
このときまでまだ未実験
紅白でSMAPの稲垣に持たせた
第6世代
本格的にセラピーロボットとして開発
面でセンシング、なでる方向がわかる
トルクはみていない、アイボはトルクを脱力させて緩めるが、パロは脱調するのでトルクをみる必要はない
メンテナンス
日本：洗浄用のクリーナー、アルコール消毒のみ、バッテリー交換は各自で出来る
デンマーク：毛皮をはいでクリーニング
壊れたら廃棄、故障診断ができるが、専用設計されているため、現地では手に入らない
信頼性：レクサス認定、レクサス・デンゾー品と同じラインでつくっている
第8世代
ここまでニッケル水素電池、待機電力で3日で消耗
モジュール化、現地のディストリビュータが破損モジュールを交換する
海外へ売り出す
現場での問題
尻尾を立てると折れる
問題の報告は柴田さんのところには行くが、他の研究者には行かない、学会や研究会では良いことしか書かない。重大事故にならないから。絶対安全。
1名の主たる開発者の請け負い
パロの一日のサイクル
ソフトウェアとハードウェアのニーズ
ソフトウェア：1日サイクルを15～20分で回す。セラピー中に寝ることがある。
グループケアのために、常にハイテンションというソフトもある
アニマルセラピー
主観的な価値
時を経て価値が向上する世界をロボットにも
主観評価
経験に訴える
動物と触れ合った記憶
動物に似せる
犬のロボットをつくる
誰も犬と認識しない
機械むき出し、下に移動台車、上にアングル台、その上にクッション、しっぽ、耳（マイクロフォンに型紙）、カメラ、目、皮をかぶせる
柴田さん自身は動物が嫌い
パロは動物の「いやだな」というところを排除してつくった
下村（自分にとって都合のいい動物もどきづくりね）
パロ
仕事をしないが動く
設計者の主観：人の経験や知識を引き出す
アイボとパロの対比：どちらも2000年のほぼ同世代：内部の仕組みはほぼ同じ
パロ
感情パラメータをもつ：外部からの刺激によりパラメータが上下
学習し続ける：1人で使えば学習は収束、施設で複数人と触れ合えば学習が収束せず、結果学習しないに近い状態
学習してパラメータを変えており、内部はわからない
アイボ
生態調査により犬が喜ぶしぐさを取り入れた
感情をLEDで表現
テンプレ的動作
パロには定義されたタスクがないが、用意したほうがときに良いのでは。触れ合う人の解釈
動物を飼った経験があるならパロの動作を解釈できる。飼ったことがない人には解釈できない。
トップダウン的な注文
導入は施設長が判断
区政として10体購入
パロの違和感
排熱温度調節で体温を再現
鼓動・呼吸がなく、硬い
産業用ロボット：階層的知的制御の研究
コモディティ化、安くなる
マーケットがサチる
猫のロボットをつくる
動物の猫としての期待に応えられない
第9世代
リチウムイオン電池、半年持つ
客観的評価：早い、正確
熟練者の動きを学習：素人によるティーチングよりもうまく働く：熟練者以上にうまくはなれない
分岐：熟練者を超えられない
マイコン技術の向上
社会的な役割を与えたい
客観的評価：同じ、主観的評価：Aさんにとって価値があればOK