예시)-가속도 센서는 물체가 정지하고 있는 동안에는 올바른 물체의 기울기를 알려주나, 물체가 회전운동과 병진운동을 동시에 하는 경우에는 잘못된 기울기 값을 추정하게 된다 이를 보완하기 위해 가속도 센서와 자이로 센서를 융합하여 정확한 x축과 y축의 기울기를 구하게 된다. -z축 기울기 계산과정에서 자이로 센서가 계산 오차를 발생시키는데, 이를 해결하기 위해 추가적으로 지자기 센서와 융합해 사용한다. 즉, x,y,z축의 정확한 기울기를 알기 위해서 가속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서를 융합하여 자세제어 시스템을 구축하게 된다.