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Capítulo 8 - Robótica industrial - Coggle Diagram
Capítulo 8 - Robótica industrial
máquina programável de aplicação geral
Importância
consistência e repetibilidade
capacidade humana não alcança
conectada a outros sistemas
manufatura integrada
substituir pessoas
trabalhos perigosos/desconfortáveis
Anatomia Robô
articulações e elos
Movimento rotativo
rotativa (tipo V)
torção (tipo T)
rotacional (tipo R)
Movimento translacional
linear (tipo L)
ortogonal (tipo O)
2 seções
corpo e braço
5 configurações
cilíndrica
robô de coordenadas cartesianas
polar
robô articulado
SCARA
função da configuração
posicionar efetuador no espaço
configuração de punho
fixada à extremidade do braço
fixado à configuração de punho
função da configuração de punho
orientar o efetuador
2 ou 3 graus de liberdade
arfagem
guinada
rolamento
Sistemas de movimentação
das articulações
Hidráulicos
pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
alta potência e capacidade de levantamento
Pneumáticos
limitados a robôs menores
transferência de material
Elétricos
motores elétricos
atuadores
mais comum hoje em dia
Sistemas de controle de robôs
ponto a ponto
grava o ciclo de trabalho
reproduz a sequência durante a execução do programa
percurso contínuo
maior capacidade de memória
capacidade de interpolação para executar percursos
sequência limitado
operações de pegar e largar
paradas mecânicas para estabelecer posições
inteligente
exibe comportamento que o faz parecer
inteligente
Efetuadores finais
ferramenta
capacita a realizar uma tarefa
específica
2 tipos
garras
agarrar/manipular objetos
ferramentas
realizar processo
Avanços em garras mecânicas
Garras padronizadas
Garra com múltiplos dedos
Dedos intercambiáveis
Realimentação sensória
Garras duplas
Sensores em robótica
internos
controlar
posições
velocidade
externos
operação do robô com outros
equipamentos na célula de trabalho
tatéis
de proximidade
óticos
de visão de máquina
outros - temperatura, voltagem, etc
Características de
aplicação de robôs
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Difícil manuseio para pessoas
Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de trabalho
Ciclo de trabalho repetitivo
Trabalho perigoso para pessoas
Aplicações de robôs industriais
Operações de processamento
Soldagem a ponto e soldagem a arco
outro
corte por jato de água, corte a laser, furação, fresamento e
outros processos de usinagem
revestimento pulverizado
Montagem e inspeção
Aplicações de manuseio de materiais
Carga/descarga
Transferência de materiais
Programação de robôs
Linguagens de programação de robôs
textual
Simulação e programação off-line
programa feito no terminal
baixado no robô
execução sem a necessidade de métodos guiados
Programação guiada
tarefa é ensinada ao robô
movendo o manipulador
através do ciclo de movimento exigido
e inserindo simultaneamente o programa na memória do controlador para a execução subsequente
Programação ensinada
Ensinamento manual
Conveniente para robôs com controle de percurso contínuo
programador humano
desloca o manipulador
registra o ciclo na memória
Ensinamento acionado
Comum para robôs ponto a ponto
painel de controle manual
Vantagens
maneira lógica de ensinar o robô
Não exige conhecimento de programação de computadores
pessoal do chão de fábrica aprende rápido
Desvantagens
Capacidade de lógica de programação limitada
Não é prontamente compatível com tecnologias baseadas em
computador modernas
tempo parado
Linguagens de
programação de robôs
Lógica de programa que está além das capacidades dos métodos guiados
Comunicação com outros sistemas de computadores
Capacidade de execução melhorada para controlar equipamentos externos
Cálculos e processamento de dados
similares a linguagens de programação de computadores
Acentuadas capacidades sensórias
Simulação e
programação off-line
vantagem
programa pode ser preparado de antemão
baixado para o controlador
sem perda de tempo de produção
linguagens de programação
exigem que algum tempo de produção seja perdido
definir pontos de trabalho referenciados no programa
programação on-line/off-line
Precisão e repetibilidade
de robôs
Repetibilidade
capacidade de posicionar o punho em um ponto
previamente ensinado no espaço de trabalho
Precisão
capacidade de posicionar o punho do robô
localização desejada no espaço de trabalho
Resolução de controle
capacidade do sistema
posicionamento do
robô de dividir o curso da articulação
pontos igualmente espaçados