Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Cap. 8 - Robótica industrial :fountain_pen: - Coggle Diagram
Cap. 8 - Robótica industrial
:fountain_pen:
Robô Industrial
O que é?
é uma máquina programável de aplicação geral e que possui determinadas características antropomórficas
Vantagens
substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos
e desconfortáveis
Consistência e repetibilidade
Anatomia
Vários tipos de articulações: lineares e rotativas
articulação proporciona um “grau de liberdade”
maioria dos robôs possui cinco ou seis graus de liberdade
Elos são membros rígidos entre ar7culações
Articulações proporcionam movimento relativo
Manipulador de Robô
2 seções
Quais são elas?
Corpo e braço
Configuração de punho
Tipos de Articulações manipuladoras
Movimento translacional
Movimento rotativo
Sistemas de controle de robôs
Quais são?
Controle de percurso contínuo
Controle Inteligente
Controle ponto a ponto
Controle de sequência limitado
Efetuadores finais
O que é?
A ferramenta especial para um robô que o capacita a realizar uma tarefa específica
Dois tipos:
Ferramentas
para realizar um processo, por exemplo, soldagem por
pontos, pintura pulverizada
Garras
para agarrar e manipular objetos (por exemplo, peças)
durante o ciclo de trabalho
Quais são os comandos ?
Mãos com sensores ou servocontroladas
CLOSE 25 MM
CLOSE 2.0 N
Comandos básicos
OPEN
CLOSE
Aplicação:
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Aplicações de manuseio de materiais
Sensores em robótica
Duas categorias básicas, são elas:
Sensores internos
usados para controlar a posição e a velocidade das
articulações dos manipuladores
Sensores externos
usados para coordenar a operação do robô com outros
equipamentos na célula de trabalho
Sensores táteis
– sensores de toque e sensores de força
Sensores de proximidade
quando um objeto está próximo do sensor
Sensores óticos
Sensores de visão de máquina
Outros sensores – temperatura, voltagem etc.
Configurações
De corpo
e braço de um robô
Cinco configurações
Configuração polar
Configuração cilíndrica
Robô de coordenadas cartesianas
Robô articulado
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Função:
posicionar um efetuador (por exemplo, garra, ferramenta) no espaço
De punho
Função
orientar o efetuador
Dois ou três graus de liberdade:
Arfanagem
Guinada
Rolamento
Configuração de punho é fixada à extremidade do braço
Sistemas de movimentação
das articulações
Tipos
Hidráulicos
Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
Pneumático
Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de
transferência de material
Elétricos
utilizam motores elétricos como atuadores de
articulações
Características de Aplicação em Robôs
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Difícil manuseio para pessoas
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de trabalho
Programação de robôs
Quais existem?
Programação guiada
Linguagens de programação de robôs
Simulação e programação off-line
Programação ensinada