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ROBÓTICA INDUSTRIAL - Coggle Diagram
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Robô industrial
Máquina programável
Características antropomórficas
Vantagens
Substitui pessoas em ambientes de trabalho perigosos/insalubres
Maior consistência e repetibilidade
Manufatura integrada por computadores
Anatomia de um robô
Articulações (joints)
Permite movimento relativo
Tipos
Movimento rotativo
Articulação rotacional (tipo R)
Articulação de torção (tipo T)
Articulação rotativa (tipo V)
Movimento translacional
Articulação linear (tipo L)
Articulação ortogonal (tipo O)
Cada uma proporciona um grau de liberdade
Robôs têm de 5 a 6 graus de liberdade
Sistemas de movimentação
Elétricos
Motores como atuadores
Comum nos robôs atuais
Hidráulicos
Pistões hidráulicos
Atuadores de pás rotativas
Alta potência e capacidade de levantamento
Pneumático
Robôs menores
Simples aplicações de transferência de material
Elos (links)
Mambros rígidos entre articulações
Corpo e braço
Posicionamento de objetos no volume de trabalho
Configurações (Função de posicionar um efetuador no espaço)
Polar
Notação TRL
Braço deslizante acionado (L) em relação ao corpo
Gira em torno do eixo vertical (T) e ao redor de um eixo horizontal (R)
Cilindríca
Notação TLO
Coluna vertical com um conjunto de braço que se move para cima e para baixo
Braço se move para dentro e fora em relação ao eixo da coluna
Cartesiana
Notação LOO
3 articulações deslizantes (2 são ortogonais)
Articulada
Notação TRR
Configuração geral de braço humano
SCARA (Braço robótico para montagem com flexibilidade seletiva)
Notação VRO
Eixos rotacionais de ombro e cotovelo são verticais e complacente da direção horizontal.
Semelhante ao robô articulado
Configuração de punho
Função de orientar efetuador/objetos
Tem um efetuador fixado a ele
2 ou 3 graus de liberdade
Rolamento
Arfagem
Guinada
Notação RRT
Sistemas de controle de robôs
Sequência limitado
Operações de pegar e largar
Paradas mecânicas para estabelecer posições
Ponto a ponto
Grava o ciclo de trabalho como uma sequência de pontos
Reproduz a sequência durante a execução do programa
Percurso contínuo
Maior capacidade de memória e/ou capacidade de interpolação para executar percursos (além de pontos)
Controle inteligente
Toma decisões
Comunica-se com humanos
Reage a entrada de dados sensórios
Efetuadores finais
Capacidade do robô de realizar uma tarefa específica
Garras
Agarrar/manipular objetos durante ciclo de trabalho
Inovações
Garras duplas
Dedos intercambiáveis
Garras com múltiplos dedos
Garras padronizadas
Realimentação sensória (sentir presença do objeto e aplicar força)
Ferramentas
Realizar processos
Ex: soldagem por pontos e pintura pulverizada
Sensores em robótica
Sensores internos
Controla a posição e velocidade das articulações dos manipuladores
Sensores externos
Coordenam a operação do robô com outros equipamentos na célula de trabalho
Táteis
De proximidade
Óticos
Visão de máquina
Temperatura
Aplicações
Situações que requerem robôs industriais
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Difícil manuseio para pessoas
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Posição e orientação de peças estabelecidas na célula de trabalho
Manuseio de materiais
Transferência (pegar/largar paletização)
Carga/descarga de máquinas
Operações de processamento
Soldagem a ponto e a arco
Revestimento pulverizado
Cortes por jato de água e a laser
Processos de usinagem
Montagem e inspeção
Programação de robôs
Programação ensinada (guiada)
Ensinamento acionado
Comum em robôs ponto a ponto
Painel de controle manual para mover articulações até posição desejada e registrar na memória
Ensinamento manual
Comum em robôs com controle de percurso contínuo
Programador humano desloca o manipulador através do ciclo de movimento e registra o ciclo na memória
Vantagens
Fácil aprendizagem por pessoas de chão de fábrica
Não necessita conhecimento em programação
Maneira lógica de ensinar robô
Desvantagens
Tempo parado (interrompe produção para programar)
Capacidade limitada de lógica de programação
Não é prontamente compatível com tecnologias de computador modernas
Linguagens de programação textual
Vantagens
Maior capacidade sensória
Capacidade de execução incrementada para controlar equipamentos externos
Melhor lógica de programa
Cálculos e processamento de dados similares a linguagens de programação de computadores
Comunicação com outros sistemas de computadores
Sistema de coordenadas da base
Movimentos da extremidade do braço são paralelos aos eixos da base
Sistema de coordenadas da ferramenta
Movimentos são relativos a um sistema de eixos definido pela orientação das ferramentas
Comandos
De movimento
De intertravamento (entrada, saída e monitoramento contínuo)
De sensores
De garras (básicos e mãos com sensores ou servocontroladas)
Simulação e programação off-line
Programa previamente preparado e baixado para o controlador sem perda de tempo de produção
Simulação gráfica (modelo 3D da célula do robô)
Precisão e repetibilidade
Resolução de controle
Capacidade do sistema de posicionamento do robô de dividir o curso da articulação em pontos igualmente espaçados
Precisão
Capacidade de posicionar o punho do robô em uma localização desejada no espaço de trabalho
Repetibillidade
Capacidade de posicionar o punho em um ponto
previamente ensinado no espaço de trabalho