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드론시스템개론 7장 (드론 센서) - Coggle Diagram
드론시스템개론 7장 (드론 센서)
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센서 융합(Sensor Fusion)
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드론에서의 센서융합 : x, y, z축의 정확한 기울기를 알기
위해서 가속도/자이로/지자기 센서를 융합하여
자세제어 시스템을 구축
가속도 센서
중력을 물체의 x, y, z축에서 받는 값으로 표현
x, y축을 기준으로 회전된 기울기만을 측정, 중력 방향인
z축을 중심으로 회전할 때처럼 중력의 변화가 없는
방위각 변화 측정 불가
→방위각을 측정하기 위해 별도의 센서 사용
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지자계 센서
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GPS 위치정보와 자력계의 방위정보, 가속도계의 속도정보를 결합하여 드론의 방향을 유지
→ 드론 사고의 가장 큰 원인
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