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Robótica industrial - Coggle Diagram

- - - - são membros rígidos entre articulações
    - - Corpo e braço
      - Configuração de punho
    - - Articulações proporcionam movimento relativo
      - Grau de liberdade
      - Tipos de articulções manipuladores
        
        Movimento translacional
        
        Articulação ortogonal (tipo O)
        
        Articulação linear (tipo L)
        
        Movimento rotativo
        
        Articulação rotacional (tipo R)
        
        Articulação de torção (tipo T)
        
        Articulação rotativa (tipo V)
  - - - Rolamento
      - Arfagem
      - Guinada
  - - - Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
      - Conhecidos por sua alta potência e capacidade de levantamento
    - - Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de
        transferência de material
    - - Sistemas elétricos utilizam motores elétricos como atuadores de articulações
      - Sistemas de movimentação preferidos nos robôs de hoje em dia
- - - - Comum para robôs ponto a ponto
      - Utiliza painel de controle manual para mover articulações para a
        posição desejada e registrar essa posição na memória
    - - Conveniente para robôs com controle de percurso contínuo
      - O programador humano desloca o manipulador através do ciclo de movimento e registra o ciclo na memória
    - - Pode ser prontamente aprendida pelo pessoal do chão de fábrica
      - Uma maneira lógica de ensinar um robô
      - Não exige conhecimento de programação de computadores
    - - Tempo parado – a produção regular tem de ser interrompida para
        programar o robô
      - Capacidade de lógica de programação limitada
      - Não é prontamente compatível com tecnologias baseadas em
        computador modernas
- - - - Garra com múltiplos dedos
      - Garras padronizadas
      - Realimentação sensória
      - Dedos intercambiáveis
      - Garras duplas