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9장 드론 구동부 - Coggle Diagram

- - - - 고정자 자석이 고정,로터(회전자)가 회전
      - 소음과 기계적 마모로 인해 열이발생
      - 주기적 청소와 교환이 필요
    - - 전류의 방향을 전자적으로 검출
      - 소음이 없다
      - 3상의 모터만으로도 속도와 위상까지 정확하게 제어
      - 순간적으로 속도를 높이고 조절가능
        
        전압의 변화로 이루어지기 때문에
- - - - 4자리로 표기
    - - 시계방향
        
        CW
        
        반시계 방향 스피너
      - 반시계반향
        
        CCW
        
        시계방향 스피너
- - - - 충전 할수없고 버리는 1회용 전지
      - 기전력이 크고 전압이 오래 유지
      - 무게가 가볍고 저렴 but용량이 적고 내부저항이 큼
    - - 재사용,충전이 가능
      - 드론에 사용되는 2차 전지중에서 리튬 폴리머가 많이 사용
      - 폭발 위험이 적으며,무게에 대비 전압과방전률이 뛰어나며 구조적 안정
      - 영하10도이하에서는 성능이 저하
    - - 베터리 기술은 컴퓨터등 타산업에 비해 더디게 발전
        
        리튬-황
        
        밀도가 리튬이온 보다 5배높고,충반전율이 우수
        
        리튬-에어
        
        산소의 화학반응으로 전기를 생성
        
        나트륨-이온
        
        나트륨을 해수에서 무한정으로 얻을 수 있음 ,효율이 높음
        
        전고체리튬
        
        액체전해질 대신 고체 전해질 사용
    - - 수소와 산소가 가진 화학적 에너지를 전기에너지로 변환
        
        인산형
        
        액체 인산을 전해질로 이용하는 저온형
        
        알칼리형
        
        수산화 칼륨과 같은 알칼리를 사용 연료로 순수 수소를 사용
        
        용융탄산염
        
        650도의 고온에서 운전되는 고온형전지
        
        고체 산화물
        
        현존하는 연료전지중 가장 높은 온도에서 작동하는 고온형
        
        직접 탄소
        
        고체 삼화물과 용융 탄산염에서 한단계 발전
        
        직접 에탄올
        
        매탄올을 개질하여 수소로 만들 필요가 없어 소형화 가능
        
        고분자 전해질
        
        수소이온을 투과 시킬수 있는 고분자 막을 전해질로 사용
- - - - 브러시형 변속기
        
        통상적으로 DC모터랑 사용
        
        구동 전선은 +,- 두가닥
        
        BLDC이전에는 모든 모터는 브러시형 변속기 사용
        
        사용 범위
        
        rc자동차,rc보트
        
        rc비행기,rc드론은 사용 x
      - 브러시리스형 변속기
        
        브러시 리스형 모터는 무조건 브러시리스 변속기와 함께
        
        구동 전선이 U,V,W 3선
      - 전자 변속기
        
        모터의 용량과 맞게 사용
        
        드론의 종류에따른 용량
        
        중형
        
        20[A]
        
        대형
        
        50[A]
        
        최대 허용 전압 범위 이내에서 사용
        
        소형
        
        주로 2~3셀
        
        대형
        
        주로 4~6셀
        
        전압출력 단자의 유무
        
        일반 변속기
        
        5V출력단자가 있는 변속기
        
        수신기를 위한 정전압 장치가 필요없다
        
        옵토 변속기
        
        5V출력 단자가 없는 변속기
        
        3핀 커넥터에 중간핀(적색)이 없고 2핀만 존재
    - - fc로부터 3핀 커넥터를 통해 pwm신호형태로 받는다
      - 신호의 크기 u,v,m의 3삼교류
      - 회전수에 해당하는 주파수의 출력형태
      - 5V의 정전압으로 강하시켜 수신기에서 사용 가능 하도록
    - - 열이 발생,공기에 의해 직접 냉각되는 곳에 설치
      - 수신기와 분리하여 설치
      - 케이블타이, 양면테이프로 고정