Todo mamífero possui glândulas mamárias, e produzem leite para alimentar seus filhotes. Em alguma fase de seu desenvolvimento têm seu corpo recoberto por pelos. Assim como nas aves, são capazes de controlar sua temperatura corporal, pois são endodérmicos. Seu esqueleto é interno e possuem vértebras. São encontrados nos mais diversos habitats, desde água doce, como o peixe boi, ou em água salgada como baleias e golfinhos. Podem ser encontrados também em ambientes secos ou úmidos, frio ou quente. Há inclusive os que voam, como o morcego.