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Introdução a Robótica Industrial - Coggle Diagram
Introdução a Robótica Industrial
Características
Função da robotica
O planejamento/Projeto
Construção
Controle e programação de robôs
Maquina programável de aplicação geral com características
antropomórficas
Braço mecânico
Reação a estímulos sensoriais
Comunicam-se com outras m[máquinas
Tomam decisões
Vantagens
Reduzir custos de produtos fabricados
Diminuição de mão de obra
Aumento de produtividade
Redução de lead-time
Melhoria na condição de trabalho
Eliminação de atividades perigosas e insalubres
Realização de atividade impossível manualmente ou intelectualmente
Montagem de peças em miniaturas
Atividades muito rápidas
Coordenação de movimentos complexos
Podem ser reprogramados
Executa varias tarefas diferentes
Podem ser conectados a outros sistemas computadorizados
Componentes
Manipuladores mecânicos
Aspectos mecanicos e estrutural
Elementos estruturais
Base fixa estável
Elos
Componentes rigidos
Devem proporcionar resistência a esforços de flexão e torção
Compostos de alumínio, aços e fibras
Articulações (juntas)
Caracteristicas
Propociona movimento relativos entre dois elos
Graus de liberdade diversos
Tipo de classificação também por números de grau de liberdade
Classificação (tipo de movimento)
Articulação linear
Articulação ortogonal
Articulação rotacional
Articulação de torção
Articulação rotacional
Sistemas de movimentação das articulações
Elétrico
Motores elétricos; maior precisão e melhor adaptação a computadores
Hidráulicos
Consegue imprimir maior força
Pneumático
menor sofisticação e robores de menores porte
Sensores
Velocidade
Estabilidade
Unidades de controle
Responsável pelo gerenciamento e manutenção
camada de movimento
ELP
Sensores - Controle - Atuadores - Manipuladores
Efetuadores
E a estrutura física que segura o item
Configuração do punho
Tem missão de orientar o efetuador, movimentação e vários graus de liberdade
Classificação dependendo do movimento
Robô de coordenadas cartesianas
três artuculações
possui movimentos compostos de três translações
Gera volume de trabalho retangular
Robôs de coordenadas cilíndricas
possui movimentos de duas translações e uma rotação
Gera volume de trabalho cilíndrico
Robô do tipo Scara
Braço robótico para montagem com flexibilidade seletiva
Gera volume de trabalho aproximadamente cilíndrico
possui movimentos de uma translações e duas rotação
utilizado para monta equipamentos de pequenas proporções
Robôs de coordenadas esféricas
Possui rotação tanto no eixo horizontal quanto no eixo vertical
Possui articulação em L e T
Robô articulado ou antropomórfico
Possui configuração de um braço humano