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ROBOTS SERIALES, ¿Qué son?, Nombre: Sebastián Decanini Morales Grupo: 1B …

- - - - Elementos en los subsistemas
        
        De Movimiento
        
        Manipulador: Se trata de la estructura física, la parte que se está moviendo.
        Ej: La bisagra de una puerta.
        
        Efector final: La parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a la mano humana.
        Ej: Una mano mecánica que manipula un objeto o que lo sostiene antes de que sea movido por el brazo robot.
        
        Actuador: Proporcionan el movimiento para el manipulador y para el efecto final. Se clasifican en neumáticos, hidráulicos o eléctricos.
        
        Transmisión: Estos elementos transmiten el movimiento de motores y actuadores a los eslabones del manipulador.
        Ej: Engranajes o bandas y cadenas
        
        De Control
        
        Controlador Digital: Es un dispositivo electrónico especial que tiene un CPU, memoria, y a veces, un disco duro para almacenar los datos programados.
        
        Convertidor Digital Analógico (DAC): Convierte la señal digital del controlador del robot en un señal análoga para accionar los actuadores.
        Ej: un motor eléctrico de CD
        
        Amplificador: Puesto que los comandos de control del controlador digital convertidos en señales analógicas ADC son muy débiles, requieren de amplificación para realmente accionar los motores eléctricos del manipulador del robot.
        
        De reconocimiento
        
        Sensores: Esenciales transductores, convierten la forma de una señal en otra.
        
        Convertidor Analógico Digital (ADC): Se comunica con los sensores y con el controlador del robot.
        
        Amplificador: Puesto que los comandos de control del controlador digital convertidos en señales analógicas ADC son muy débiles, requieren de amplificación para realmente accionar los motores eléctricos del manipulador del motor.
- - - - Este método de clasificación se vuelve cada vez más relevante, pues cada vez hay mas robots que se están diseñando para tareas específicas.
        El: "robots de ensamble, "robots de soldadura", "robots de trabajo pesado", etc.
    - - Este método clasifica al robot sin tener en cuenta al efector final. Indica el volumen de coordenadas alcanzables por un punto en el efector final, en vez de orientaciones.
        
        Cartesiano: Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de las coordenadas "x", "y" y "z" del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras, se le llama tipo cartesiano o rectangular. Su espacio de trabajo es como si fuera una caja rectangular.
        
        Cilíndrico: Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticos, es decir, si la primera articulación prismática del tipo cartesiano es reemplazada por una articulación de revoluta con un eje girado 90 grados respecto al eje z, los puntos que puede alcanzar pueden ser convenientemente especificados con coordenadas cilíndricas. Estos robots tienen una rotación de base, una elevación y un alcance.
        Ej: Un robot de estos puede ser usado para la soldadura de dos tubos.
        
        Esférico o Polar: Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta y su articulación prismática se denomina brazo de robot esférico o polar. Los movimientos del brazo representan la rotación base, los ángulos de elevación y el alcance.
        
        Articulado o De Revoluta: Cuando el brazo del robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta, es decir, cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada por otra articulación de revoluta con su eje girado 90 grados respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta. Estos robots son relativamente fáciles de fabricar y mantener. Tienen un área de trabajo más grande para el espacio de instalación más reducido.
    - - Los robots son accionados por energía eléctrica o por energía de fluidos. Esta última se subdivide en sistemas hidráulicos y neumáticos. Hoy en día, el método más común es la energía eléctrica mediante el uso de varios tipos de motores.
        Ej: el motor de pasos, servo CD y servo CA sin escobillas.
    - - El término control tiene dos significados: una es su estrategia de control de movimiento, es decir, si está servocontrolado (ciclo cerrado) o no (ciclo abierto), y la otra es cómo se logra la trayectoria del movimiento , es decir, de punto a punto o de manera continua.
    - - Los robots industriales pueden ser programados por diferentes medios, por ejemplo, online u offline. Los robots más recientes tienen la posibilidad de programación offline, esto significa que el robot puede seguir trabajando en una tarea particular, mientras se prepara un programa para una nueva tarea en una terminal de computación, utilizando el lenguaje de programación del robot.
        Ej: VAL, ALU, etc.