Please enable JavaScript.

Coggle requires JavaScript to display documents.

Podstawy Automatyki - Coggle Diagram

- - - - metody
        
        Kompensacji
        
        •Metoda stosowana w sytuacji, gdy zakłócenie jest możliwe do zmierzenia i znamy jego wpływ na wyjście obiektu. Wtedy można skompensować jego wpływ w dziedzinie nie statycznej i dynamicznej.
        
        Skuteczniejsze Działanie, niż układu ze sprzężeniem zwrotnym.
        
        Ograniczenie działania z tylko tych zakłóceń,których istnienie przewidziano na etapie konstrukcji. (przez projektanta)
        
        Przykład: zewnętrzny czujnik pogodowy w instalacji C.O.
        
        W układzie zamkniętym
        
        Zaletą jest duża dokładność działania układu.
        
        Skomplikowana budowa,
        Wyższy koszt.
        
        Operatorskie
        
        Poprawne działanie w bardzo trudnych sytuacjach,bazujące na wiedzy i doświadczeniu operatora.
        
        Obecność „czynnika ludzkiego” z wszystkimi tego konsekwencjami.
        
        •Stosowane do sterowania procesami o bardzo dużej złożoności, których sterowania nie da się zautomatyzować. Przykłady: prowadzenie samochodu, obsługa niektórych maszyn.
        
        W układzie otwartym
        
        prostota budowy,
        – niski koszt,
        
        Brak odporności na oddziaływanie niespodziewanych zakłóceń.
        
        •Musimy dysponować jak najdokładniejszym modelem obiektu,
        
        •Zakłócenia są pomijalne lub znane i słabo zmienne
      - to oddziaływanie strumieniem
        
        materii
        
        energi
  - - - Własności
        
        Dynamiczne (R. Różniczkowe)
        
        Przykłady
        
        kropka po czasie
        
        apostrof po przestrzeni
        
        zjawiska fizyczne,
        
        •Opóźnienia transportowe związane ze skończoną prędkością przemieszczania się substancji, energii lub informacji.
        
        •Bezwładność, związana z przemieszczaniem i rozpraszaniem substancji lub energii pomiędzy jej zbiornikami w rzeczywistych systemach.
        
        rozwinięcie w szereg
        
        Statyczne (Charakterystyki)
        
        Wyznaczana doświadczalne
        
        Przybliżona liniowa charakterystyka (metoda)
        
        Stycznej
        
        Siecznej
        
        (Gain scheduling control):
      - Sygnały
        
        u(t)
        
        Wejście sterujące
        
        Każde celowe działanie
        
        z(t)
        
        Zakłócenia
        
        y(t)
        
        Wyjście
        
        Czasem jest równe tożsamościowy stanowi wewnętrznemu
        
        x(t)
        
        Stan wewnętrzny
        
        czarna skrzynka
        
        Rząd to ilość niezależnych zbiorników Energi
  - - - Cechy
        
        mocno ograniczone zastosowanie
        
        Prostota
      - Założenia
        
        Liniowa
        bo transformata Laplace
        
        o zerowych warunkach początkowych
        
        m <= n (stopień mianownika mniejszy lub równy licznikowi)
      - Definicja
        
        Zera to pierwiastki (miejsca zerowe) licznika
        
        Bieguny to pierwiastki (miejsca zerowe) mianownika
        
        Stosunek transformaty Laplace wyjścia do t.L. wejścia obiektu
      - Oznaczenia ilościowe układu
        
        M
        
        wyjścia
        
        R
        
        wejścia
    - - Uwagi wstępne
        
        Wygodne modelowanie złożonych układów automatyki
      - Połączenie
        
        Szeregowe
        
        iloczyn wszystkich transmitancji
        
        Równoległe
        
        suma transmitancji składowych
        
        z sprzężeniem zwrotnym
        
        ujemnym
        
        dodatnim ( przeważnie niestabilnym)
        
        Gdyby w mianowniku był minus to byłoby pewne że układ jest niestabilny
        
        Przenoszenie
        
        węzła zaczepowego
        
        Możliwe tylko gdy stopień Licznika i Mianownika są równe
        
        węzła sumacyjny
    - - Czasowe
      - Sygnały "testujące"
        
        1 Skok jednostkowy
        
        2 Impuls Diraca
        
        Funkcja prostokątna
        
        4 (ch-ka częstotliwościowa)
      - analityczne
  - - - inercyjny I-go rzędu
        
        Przykład dla kondensatora
      - II-go rzędu
        
        kwant energii
        
        potencjalnej
        
        kinetycznej
        
        np. wypadnięcie z drogi, gdy amortyzatory są zużyte
        
        Charakterystyki
        
        W technice
        
        Elektron RLC
        
        w mechanice
        
        sprężyna
      - Całkujący
        
        kąt alfa narastania jest odwrotnością stałej czasowej
        
        Ti - stała całkowania (z ang integral)
      - Różniczkujący idealny
        
        Różniczkowanie wzmacnia szum i zakłócenia
      - Opóżniający
  - - - Różniczkujący rzecywisty
        
        Td - czas trwania
        
        Jak mamy stałą to możemy policzyć Td
      - Obiekt definiują nie tylko stan wewnętrzyny, ale również zdefiniowanie wejść i wyść
  - - - opóźnienie transportowe
    - - doświadczenie
        
        polsacja - częs-wosć kątowa
      - zamiast zmiennej statu s- jest j omega
        
        faza = fi
    - - Stopień komplikacji charakterystyki wynika z rzędu obiektu
        
        2go rzędu w dwóch ćwiartkach
        
        Matlab(pisany przez matemtyków) daje dla pulsacji dodatniej i ujemniej
      - Przyjęły się z akustyki, bardzo łatwo się rysuje w przeciwieństwie do Nyquista
  - - - ch-ka Niquista amplitude-phase
        
        ch-ka Bodego logarytmicznego modułu i fazy
        Fazą się nie musimy w tym momencie przejmować
      - omega (pulsacja) = 1/T (odwrotność częstotliwości)
        
        Mnemotechnika jak się rysuje
        
        2 more items...
        
        w1 - pół dekady przed
        
        pół dekady za
      - Wpływ współczynnika tłumienia, może być silniejszy niż analogiczne wartości czasowe
        
        Rezonans - dla pewnej częstotliwości wzmocnienie silne
        
        niebieski aperiodyczny :large_blue_circle:
        
        czerwony krytyczny :red_circle:
        
        Obiekt bez tłumiienia miałby okrąg uciekający do nieskończoności
        
        obiekt rezonansowy :green_apple:
      - z elektrotechniki Cewka (zwarcie) opór rośnie z częstotliwośćią) (przeciwne do elementu całkującego)
      - z postaci wykładniczej do postaci kanonicznej
        
        im wyższa częstotliwość dym większe opóźnienie w praktycy dążące do nieskończonośći
        
        Opóźnienie fazowe (tylko w dziedzinie częstotliwości)
      - Element górnoprzepustowy
      - nie ma możliwości rezonansu, bo rezonans występuje tylko dla obiektów oscylacyjnych
        
        1 more item...
    - - Całkujący
      - Różniczkujący
        
        idealny
        
        rzeczywisty
      - Opóźniający
  - - - Odbicie horyzontalne możliwe poprz odjęcie jednego elemętu od nieskończoności
    - - Idealny gdzy nie ma całkowania
        
        Karta PT1000
      - Podstawowe algorytmy się na tym wykładają
    - - W oparciu o odpowiedż skokową obiektu dokonujemy identyfikacji
        
        Scada
        
        CSV
        
        Zakładamy że znamy model ogólny (transmitancję zastępczą)
        
        1.Identyfikacja iloścowa
        
        W oparciu o wartości eksperymentalne
        
        1 more item...
    - - Przy zwiększonej stałej próbkowania, całkowanie jest zbyt słabe
        
        Suma proporcjonalnego i całkującego
        
        1 more item...
    - - Różniczkowanie jest bardzo silnie i szybko gaśnie
        
        8-1
        
        1 more item...
  - - - Opis
        
        Wzmocnienie altualne
        
        Całka - historia
        
        Różniczka - jest bardzo szybka wybiega w przyszłość
      - Ze względu na
        
        Dziedzinę czasu
        
        PI dla długich
        
        PD cla czasów krótkich (w tym przypadku spadek
        
        Częstotliwość
      - Przy materiałach wybuchowych, nie można użyć niczego co jest elektryczne
        
        Na statkach = gdzie ma działać do końca życia
    - - Teoria stabilnośći
        
        Klasy
        
        Linowa globalna
        
        Asymptotyczny
        
        Pod koniec semestru
        
        przekaźniikowa
        
        P plany na semestr
        
        coś do liczenia
        
        :1:
        
        Lapunowa
        
        2 more items...
        
        Algebraiczne
        
        1 more item...
  - - - Kryteria algebraiczne
        
        1 more item...
      - Metody częstotliwościowe
        
        Kryterium
        
        koła
        
        Niquist
        
        2 more items...
        
        Metody geometryczne
        
        Interpretacja geometrzycna
        
        Niestabilny
        
        1 more item...
        
        Stabilny
        
        1 more item...
        
        Logarytmiczne Bodego
        
        1 more item...
        
        Przykład
        
        stabilny
        
        1 more item...
  - - - Zapasy stabilności (marginesy)
        
        `
        
        1 more item...
        
        ujemny zapas oznacza niestabliność po zamknięciu
        
        a zapas fazy
        
        I - obraca w prawo
        P -wpływa na długość modułu
        D kręci w lewo
        
        `
        
        obiekt jest strukturalne stablilny
        
        Wymiar w przestrzeni stanu (liczba wejśc i wyjść)
      - Wzmocnienie krytyczne
        
        Idealny regulator typu P
        
        1 more item...
        
        1 more item...
        
        1 more item...
        
        Chyba dobrze
        
        1 more item...
        
        1 more item...
        
        Przykłady
        
        1 more item...
        
        Rachunkowe kryterium Hurwitza
        
        Był błąd
        
        d
        
        1 more item...
      - Jakość regulacji
        
        Teoretyczna stabilność, które mogą być nie do przyjęcia w rzeczywistość
  - - - Wytwórnia sera z melka
        
        Regulowanie temp. mleka, nie można przekroczyć temp, bo ścięte nadaje się do wyrzucenia dla psa.
        
        świadome ruchy kierrownicą
        
        gdy kierumemy zakładamy żę nie jesteśmy alkololikami i nie drży nam reęka
        
        tak działa serwo.
        
        Poprawa jakości, jako ochrona środowiska
        
        uchyb ustalony = 0
        pi lub pd
        
        aperiodycznie
        
        1 more item...
        
        Wskaźnikiem jest pierwsze maksymalne wachnięcie
      - najczęściej bodego, bo na nie dobrze widać
        
        Potrzeba - minimalizacji maximum rezonansowego
        
        Szerokość pasma przenoszenia - do konkretnej
        
        moduł jak najmniejszy
      - Lubiany przez teoretyków, dobrze opisane matematycznie
        
        pozwalają na analityczną syntezę
        
        Tylko dla przebiegów bez przeregulowań
        
        Jeśli będzie się odejmować połówki, fauszywy
        
        nieskończoność generuje nieskończoność
        
        Rozw wartośćbezwzględna (IAE)
        
        1 more item...
        
        dla n = 1,2,3
    - - rozwinięcie w szereg furiera
      - Władysław Findeisen teroria sterowania to zadużo na początek, wystarczy podejście od strony jakościowej
      - Różne czasy mrtwe stała czasowa jest większa przy stygnięciu
        logarytmiczne wykresy termiczne
        
        2 more items...
  - - - Lapunowa
        
        Zapominamy, że:
        układ dynamiczny ma tylko jeden punkt równowagi
        
        układ jest opisany równianiem stanu (transmitancja jest tylko dla układów linowych)
        
        stabilny w otoczeniu punktu równowagi
        
        Równanie nielinowe
        przyrównujemy x2 = 0
        
        3punkty równowagi
        
        1 more item...
        
        Stabilność nie asymptotyczna
        
        Granice dołka to obszar przyciągania asymptotycznego
        
        `
        
        Niestabilność
      - Kryteria stabilonści układu
        
        heurystyczne Nyquista
        
        1 more item...
        
        pRZYKŁADY
        
        Opisuje tak naprawdę każdy regulator P
        
        1 more item...
        
        1 more item...
        
        Histereza eliminuje
        
        1 more item...
        
        3ci
        
        1 more item...
        
        Kryterium Popova
        
        nie wymaga wykresów krytycznych, udowodniono dokładność tego podejścia (choć jest mocno ograniczone względem nyquista)
        
        1 more item...
        
        Przy statyce pojęcie czasu jest nieistotne. Tu chodzi bardziej o nieczułość układu.
        
        1 more item...
    - - Dla dokładładnego modelu konieczny, musi sięznaleźć !
  - - - Połączenie ciągłości czasu z regulatorem dyskretnym
        
        Dla ciągłości czas jest nieprzeliczalny
        w dyskretnym czas jest przeliczalny
        
        Układy regulacji powinno być wolnijsze, a sterowanie w następnym cyklu
        
        Matematyka jest zaawansowana, analiza na skali czasowej, czyli hybryda, czyli raz ciągłość raz dyskretność
        
        Pani prof z Białego stoku (habilitacja)
        
        1 more item...
        
        Przetwornik AC/impulsator
        CA/ekstrapolator
        
        2 more items...
      - Tranzformata
        Laurenta (odpowiednik Laplace w przypadku układów dyskretnych)
        
        nieskończona suma szeregu geometrycznego
        
        1 more item...
        
        Wyprowadzenie obiektu z ekstrapolatorem
      - Stabilność
        systemów dyskretnych
        
        WKID
        
        1 more item...
        
        W układzie dyskretnym tracimy stabilność strukturalną przez ekstrapolator (bo zawiera opóźnienie)
        
        Kryteria
        
        Transmitancj dyskretna
        
        Znacznie łatwiej zastosować transformację bilinową
        
        1 more item...
- - - - WolframAlpha
      - Symbolab
  - - - teraźniejszość
        
        proporcjonalny
        
        przyszłość
        
        różniczkujący
        
        przeszłość
        
        integrujący