El sistema somatopropioceptivo (o somatosensorial) reúne el conjunto de las vías sensoriales procedentes de la piel (en particular de la planta de los pies, sensibles al estiramiento y a la presión sobre la piel), los músculos (haces neuromusculares, dispuestos en paralelo a las fibras musculares y que, por lo tanto, son sensibles a la longitud del músculo) y los tendones (órganos tendinosos de Golgi, en la unión musculo-tendinosa, que codifican la tensión del tendón y, por lo tanto, del músculo). Estos diferentes «propioceptores» permiten medir la posición relativa de dos segmentos y sus cambios en términos de velocidad y de amplitud, las presiones continuas o variables aplicadas sobre la piel. Están presentes en el conjunto de los segmentos, formando una «cadena propioceptiva» de los pies a la cabeza, lo cual les permite informar de la posición general del cuerpo y relacionar la superficie de apoyo con la cabeza, que contiene los otros dos sistemas. La información procedente del tríceps sural a menudo se presenta como el elemento de control principal de las oscilaciones en posición erecta. Se observa que, en función de la amplitud de las oscilaciones posturales, su papel es complementario del de la información cutánea plantar. La utilización de información plantar predomina en caso de oscilaciones débiles, y la información propioceptiva del tobillo está implicada en el control de las oscilaciones más amplias