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Capítulo 8 - Robótica industrial, Vitor Lucas de Menezes Franco -…
Capítulo 8 - Robótica industrial
Anatomia de um robô
O manipulador de um robô industrial consiste de uma série de articulações e elos
Articulações
proporcionam movimento relativo
Elos
são membros rígidos entre ar7culações
Vários tipos de articulações:
lineares
e
rotativas
A maioria dos robôs possui cinco ou seis graus de liberdade
Duas seções
Corpo e braço
– para posicionamento de objetos no volume de trabalho do robô
Configuração de punho
– para orientação de objetos
Corpo e braço de um robô
Cinco configurações
1.
Configuração polar
2.
Configuração cilíndrica
3.
Robô de coordenadas cartesianas
4.
Robô articulado
5.
SCARA - Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva
Função da configuração corpo e braço é posicionar um efetuador no espaço
Sistemas de movimentação das articulações
Elétricos
Sistemas elétricos utilizam motores elétricos como atuadores de articulações
Hidráulicos
Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
Pneumático
Robôs menores e simples aplicações de
transferência de material
Sistemas de controle de robôs
Controle de sequência limitado
Operações de pegar e largar utilizando paradas mecânicas para estabelecer posições
Controle ponto a ponto
Grava o ciclo de trabalho como uma sequência de pontos, então reproduz a sequência
Controle de percurso contínuo
maior capacidade de memória e/ou capacidade de interpolação para executar percursos
Controle inteligente
Exibe comportamento que o faz parecer inteligente
Efetuadores finais
Ferramenta especial para um robô que o capacita a realizar uma tarefa específica
Dois tipos:
1. Garras
- Para agarrar e manipular objetos
2. Ferramentas -
Para realizar um processo
Aplicação de robôs
1.
Trabalho perigoso para pessoas
2.
Ciclo de trabalho repetitivo
3.
Difícil manuseio para pessoas
4.
Operações de múltiplos turnos
5.
Mudanças esporádicas
6.
Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de trabalho
Principais aplicações:
Aplicações de manuseio de materiais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Vitor Lucas de Menezes Franco - 21611EPR018