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ROS - Coggle Diagram
ROS
rosservice
I servizi sono un altro modo in cui i nodi possono comunicare tra loro. I servizi consentono ai nodi di inviare una richiesta e ricevere una risposta.
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call
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/spawn x y theta name
Questo servizio ci consente di generare una nuova tartaruga in una determinata posizione (x e y in float32) e orientamento (theta in float32). Il campo del nome è facoltativo, quindi non diamo un nome alla nostra nuova tartaruga e lasciamo che turtlesim ne crei uno per noi.
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NODI
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roscore
master (fornisce il servizio di nomi per ROS) + rosout (stdout / stderr) + server dei parametri (il server dei parametri sarà introdotto in seguito)
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rosed
rosed fa parte della suite rosbash. Ti consente di modificare direttamente un file all'interno di un pacchetto utilizzando il nome del pacchetto anziché dover digitare l'intero percorso del pacchetto.
rosmsg
Semplice file di testo che serve per descrivere i campi di ROS. Viene anche usato per generare condici sorgente per messaggi in diverse lingue
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