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Partes de un Robot - Coggle Diagram
Partes de un Robot
Estructura mecánica
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano. La estructura mecánica del robot vendría a ser basicamente el conjunto de componentes de este.
- Dispositivos de entrada y salida de los datos
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Transmiciones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador
Sistema de Accionamiento
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control.
Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
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Elementos Terminales
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los periféricos del robot
Se dividen en 2, pinzas y herramientas
Sistema de Control
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas
Los tipos de controladores son:
de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal;
cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición
Alimentación
El robot necesita energía para poder realizar sus actividades, por eso la alimentación se encarga de proporcionarsela