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Robótica industrial - Coggle Diagram
Robótica industrial
Sistemas de controle de robôs
Controle de sequência limitado
Controle ponto a ponto
Controle de percurso contínuo
Controle inteligente
Programação de robôs
Programação guiada
Linguagens de programação de robôs
• Acentuadas capacidades sensórias
• Capacidade de execução incrementada para controlar equipamentos
• Lógica de programa que está além das capacidades dos métodos guiados
• Cálculos e processamento de dados similares a linguagens
• Comunicação com outros sistemas de computadores
Comandos
movimento
MOVE P1
HERE P1 – usado durante a programação ensinada do manipulador
MOVES P1
DMOVE(4, 125)
APPROACH P1, 40 MM
DEPART 40 MM
DEFINE PATH123 = PATH(P1, P2, P3)
MOVE PATH123
SPEED 75
intertravamento
e de sensores
• Comandos básicos
OPEN
CLOSE
• Mãos com sensores ou servocontroladas
CLOSE 25 MM
CLOSE 2.0 N
garras
• Intertravamento de entrada:
WAIT 20, ON
• Intertravamento de saída:
SIGNAL 10, ON
SIGNAL 10, 6.0
• Intertravamento para monitoramento contínuo:
REACT 25, SAFESTOP
Simulação e programação off-line
No uso convencional, as linguagens de programação de robôs ainda
exigem que algum tempo de produção seja perdido a fim de definir pontos
no espaço de trabalho que sejam referenciados no programa
Programação ensinada
(leadthrough)
Ensinamento acionado
Ensinamento manual
Vantagens
Não exige conhecimento de programação de computadores
Desvantagens:
Capacidade de lógica de programação limitada
Sensores em robótica
Sensores internos
Sensores táteis
Sensores de proximidade
Sensores óticos
Sensores de visão de máquina
Sensores externos
Efetuadores finais
A ferramenta especial para um robô que o capacita a realizar uma tarefa
específica
garra mecânica
• Garras duplas
• Dedos intercambiáveis
• Realimentação sensória
Garra com múltiplos dedos
Garras padronizadas
Anatomia de um robô e atributos relacionados
Um robô industrial é uma máquina programável de aplicação geral e que
possui determinadas características antropomórficas
substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos
e desconfortáveis
Consistência e repetibilidade
à manufatura integrada por computadores
O manipulador de um robô industrial consiste de uma série de
ar7culações (ou juntas, joints) e elos (links)
O manipulador de um robô consiste de duas seções
Corpo e braço
Configuração de punho
Movimento translacional
Articulação linear (tipo L)
Articulação ortogonal (tipo O)
Movimento rotativo
Articulação rotacional (tipo R)
Articulação de torção (tipo T)
Articulação rota7va (tipo V)
usa os símbolos de articulações (L, O, R, T, V) para designar tipos de
articulações usados para construir o manipulador de um robô
Configurações de corpo
e braço de um robô
Sistemas de movimentação
das articulações
Elétricos
Hidráulicos
Pneumático
Configuração polar
Configuração cilíndrica
Robô de coordenadas cartesianas
Robô articulado
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) – Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva
Aplicações de robôs industriais
Características de
aplicação de robôs
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Difícil manuseio para pessoas
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de trabalho
Aplicações de manuseio de materiais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Precisão e repetibilidade de robôs
Três termos usados para definir a precisão na robótica, similares à precisão
no controle numérico:
Resolução de controle
Precisão
Repetibilidade
