Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Capítulo 8 - Robótica industrial - Coggle Diagram
Capítulo 8 -
Robótica industrial
Robô industrial definido
Um robô industrial é uma máquina programável de aplicação geral e que possui determinadas características antropomórficas
Robôs podem substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos e desconfortáveis ;
Consistência e repetibilidade que não podem ser alcançadas por pessoas;
A maioria dos robôs é controlada por computadores e pode, dessa maneira, ser conectada a outros sistemas de computadores para chegar à manufatura integrada por computadores.
Anatomia de um robô
• O manipulador de um robô industrial consiste de uma série de artculações (ou juntas, joints) e elos (links)
• O manipulador de um robô consiste de duas seções:
Corpo e braço – para posicionamento de objetos no volume de trabalho do robô
Configuração de punho – para orientação de objetos
Tipos de articulações
manipuladoras
Articulações de movimento translacional
Articulações de
movimento rotativo
Sistema de notação
de uma articulação
• Usa os símbolos de articulações (L, O, R, T, V) para designar tipos de articulações usados para construir o manipulador de um robô
• Separa uma configuração de corpo e braço de uma configuração de
punho utilizando dois pontos (:)
• Exemplo: TLR: TR
Configurações de corpo
e braço de um robô
Estrutura de configuração polar
Estrutura de
configuração cilíndrica
Estrutura de
configuração cartesiana
Estrutura de
configuração articulada
Robô SCARA
Configurações de punho
Configuração de punho é fixada à extremidade do braço
• Efetuador é fixado à configuração de punho
• A função da configuração de punho é orientar o efetuador
Corpo e braço determinam a posição global do efetuador
• Dois ou três graus de liberdade:
Rolamento
Arfagem
Guinada
Sistemas de movimentação
das articulações
• Elétricos
-Sistemas elétricos utilizam motores elétricos como atuadores de articulações
-Sistemas de movimentação preferidos nos robôs de hoje em dia
• Hidráulicos
-Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
-Conhecidos por sua alta potência e capacidade de levantamento
• Pneumático
-Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de transferência de material
Sistema de controle de um robô
Garra mecânica de um robô
Sensores em robótica
Sensores externos – usados para coordenar a operação do robô com outros
equipamentos na célula de trabalho
Sensores internos – usados para controlar a posição e a velocidade das
articulações dos manipuladores
Características de
aplicação de robôs
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Difícil manuseio para pessoas
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de trabalho
Aplicações de robôs industriais
Aplicações de manuseio de materiais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Programação de robôs
• Programação guiada – a tarefa é ensinada ao robô movendo o manipulador através do ciclo de movimento exigido e inserindo simultaneamente o programa na memória do controlador para a execução subsequente
• Linguagens de programação de robôs – utiliza linguagem de programação textual para inserir comandos no controlador do robô
• Simulação e programação off-line – o programa é preparado em um terminal de computador remoto e baixado para o controlador do robô para execução sem a necessidade de métodos guiados
Programação ensinada
(leadthrough)
Ensinamento acionado
Ensinamento manual
Vantagens e desvantagens
da programação ensinada
• Vantagens:
Pode ser prontamente aprendida pelo pessoal do chão de fábrica
• Desvantagens:
Tempo parado – a produção regular tem de ser interrompida para programar o robô
