Capítulo 8
Robótica industrial

Robô industrial definido

máquina programável de aplicação geral

possui características antropomórficas

Por que são importantes

substituir pessoas em ambientes perigoso

Consistência e repetibilidade

integrado a computadores

Anatomia de um robô :

consiste de uma série de articulações e elos

articulações

proporcionam movimento

elos

membros rígidos

manipulador de um robô

Corpo e braço

Configuração de punho

Tipos de articulações
manipuladoras

Movimento translacional

Movimento rotativo

Articulação linear

Articulação ortogonal

Articulação rotacional

Articulação de torção

Articulação rotativa

Configurações de corpo
e braço de um robô

Cinco configurações

Configuração polar

Configuração cilíndrica

Robô de coordenadas cartesianas

Robô articulado

SCARA

Configurações de punho

fixada à extremidade do braço

Dois ou três graus de liberdade

orientar o efetuador

Arfagem

Guinada

Rolamento

Sistemas de movimentação
das articulações

Elétricos

Pneumático

Hidráulicos

Sistemas de controle de robôs

Controle de sequência limitado

Controle de percurso contínuo

Controle ponto a ponto

Controle inteligente

Efetuadores finais

ferramenta especial para um robô

Dois tipos

Garras

Ferramentas

Garras duplas

Realimentação sensória

Dedos intercambiáveis

Garras padronizadas

Garra com múltiplos dedos

Sensores em robótica

Sensores internos

Sensores externos

Sensores táteis

Sensores de proximidade

Sensores óticos

Sensores de visão de máquina

Aplicações de robôs industriais

Aplicações de manuseio de materiais

Operações de processamento

Montagem e inspeção

Características de
aplicação

Trabalho perigoso para pessoas

Difícil manuseio para pessoas

Ciclo de trabalho repetitivo

Mudanças esporádicas

Operações de múltiplos turnos

Programação de robôs

Programação guiada

Linguagens de programação de robôs

Simulação e programação off-line

Programação ensinada
(leadthrough)

Ensinamento acionado

Ensinamento manual

Linguagens de programação

Precisão e repetibilidade
de robôs

Resolução de controle

Repetibilidade

Precisão