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Capítulo 8 Robótica industrial - Coggle Diagram
Capítulo 8
Robótica industrial
Robô industrial definido
máquina programável de aplicação geral
possui características antropomórficas
Por que são importantes
substituir pessoas em ambientes perigoso
Consistência e repetibilidade
integrado a computadores
Anatomia de um robô :
consiste de uma série de articulações e elos
articulações
proporcionam movimento
Tipos de articulações
manipuladoras
Movimento translacional
Articulação linear
Articulação ortogonal
Movimento rotativo
Articulação rotacional
Articulação de torção
Articulação rotativa
elos
membros rígidos
manipulador de um robô
Corpo e braço
Configuração de punho
Configurações de corpo
e braço de um robô
Cinco configurações
Configuração polar
Configuração cilíndrica
Robô de coordenadas cartesianas
Robô articulado
SCARA
Configurações de punho
fixada à extremidade do braço
Dois ou três graus de liberdade
Arfagem
Guinada
Rolamento
orientar o efetuador
Sistemas de movimentação
das articulações
Elétricos
Pneumático
Hidráulicos
Sistemas de controle de robôs
Controle de sequência limitado
Controle de percurso contínuo
Controle ponto a ponto
Controle inteligente
Efetuadores finais
ferramenta especial para um robô
Dois tipos
Garras
Garras duplas
Realimentação sensória
Dedos intercambiáveis
Garras padronizadas
Garra com múltiplos dedos
Ferramentas
Sensores em robótica
Sensores internos
Sensores externos
Sensores táteis
Sensores de proximidade
Sensores óticos
Sensores de visão de máquina
Aplicações de robôs industriais
Aplicações de manuseio de materiais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Características de
aplicação
Trabalho perigoso para pessoas
Difícil manuseio para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Mudanças esporádicas
Operações de múltiplos turnos
Programação de robôs
Programação guiada
Linguagens de programação de robôs
Simulação e programação off-line
Programação ensinada
(leadthrough)
Ensinamento acionado
Ensinamento manual
Linguagens de programação
Precisão e repetibilidade
de robôs
Resolução de controle
Repetibilidade
Precisão