Junturas sinoviais, que possuem movimentos amplos. Nesse tipo de articulação as extremidades ósseas são revestidas por cartilagem hialina e a união é feita por uma cápsula fibrosa revestida internamente pela membrana sinovial que produz o líquido de mesmo nome que nutre e lubrifica a articulação. Espessamentos dessa cápsula, que a reforçam, são os ligamentos extra-articulares. Em algumas articulações, além dos ligamentos extra- articulares, existem também ligamentos intra-articulares, elementos diferenciados, que são revestidas por membrana sinovial e participam dos mecanismos de limitação e orientação dos movimentos, como exemplo podemos citar os ligamentos cruzados do joelho. Nesse tipo de articulação também podem estar presentes discos ou meniscos articulares, estruturas fibrocartilaginosas unidas em sua periferia com a cápsula articular cujas superfícies livres não são revestidas por membrana sinovial; um exemplo desse tipo de articulação é a que existe entre o fêmur e a tíbia no joelho.
Biaxial
Elipsóides
Uma superfície articular ovóide é recebida em uma cavidade elíptica, permitindo os movimentos de flexo-extensão e abdução-adução sem rotação axial, cujo movimento combinado é denominado circundução. Como exemplo temos as articulações radio-cárpica e metacarpo-falangeanas.
Condilares
As articulações condilares são aquelas nas quais duas superfícies convexas ou semi-esféricas deslizam sobre outra superfície. Como exemplo temos o joelho e a têmporo-mandibular.
Selares
São consideradas selares as articulações em que as extremidades ósseas apostas são reciprocamente côncavo-convexas, também com movimentos de flexo-extensão e adução-abdução sem rotação axial. O exemplo típico é a articulação entre o trapézio e o I metacarpo.
Triaxial
Quando os movimentos ocorrem em torno de três eixos permitindo a flexão-extensão, adução-abdução e rotações axiais temos as articulações triaxiais ou esferóides, também denominadas diartroses. É formada por uma cabeça esférica com uma cavidade em taça. Os melhores exemplos são as articulações do quadril e do ombro.
Uniaxial
Gínglimo
Ou dobradiça onde esse eixo geralmente é transverso e o deslocamento se dá em um único plano. Nessas articulações é frequente a presença de fortes ligamentos colaterais. Exemplo: Interfalângicas e Úmero-ulnar. A Femoro-tibial do joelho é citada por alguns autores como gínglimo, no entanto isso é discutível, uma vez que durante o seu movimento, além da flexão e extensão, também ocorrem movimentos de rotação ou lateralização.
Pivô
Ou trocóide onde o movimento é exclusivamente de rotação e ocorre em torno do eixo longitudinal. Nessas articulações existe um anel formado em parte por ligamento e parte pela superfície óssea contígua; o pivô é o processo ou extremidade óssea que roda dentro do anel. Como exemplo temos a articulação rádio-ulnar proximal e entre o dente do axis com o atlas.