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CAP 08 Robótica industrial - Coggle Diagram
CAP 08 Robótica industrial
Anatomia de um robô
Articulações
Movimento relativo
Lineares
Rotativas
Elos
Membros entre as aticulações
Manipulador
Corpo e braço
Objetos ao alcance do robô
Configuração de punho
Orientações de objetos
Articualões manipuladoras
Movimento translacional
Articulação linear (7po L)
Movimento rotativo
Articulação rotacional (tipo R)
Articulação de torção (tipo T)
Articulação rotativa (tipo V)
Sistema de notação
de uma articulação
Símbolos de articulações (L, O, R, T, V)
tipos de
articulações
Separador de tipo de articulações= :
Configurações de corpo
e braço de um robô
Configuração polar
Notação: TRL
braço deslizante (articulação L)
Gira tanto em torno de um eixo vertical (articulação T)
como ao redor de um eixo horizontal (articulação R)
Configuração cilíndrica
Notação TLO:
coluna vertical, na qual um conjunto de braço é movido
para cima e para baixo
Robô de coordenadas cartesianas
Robô articulado
Notação TRR:
Configuração geral de um braço humano
SCARA
Notação VRO
eixos rotacionais do ombro e do
cotovelo são verticais
Configurações de punho
Fixada à extremidade do braço
Efetuador é fixado à configuração de punho
Notação: RRT
Montagem de punho tem dois ou três graus
de liberdade
Sistemas de movimentação
das articulações
Elétricos
Hidráulicos
Pneumático
Sistemas de controle de robôs
Controle de sequência limitado
Controle ponto a ponto
Controle de percurso contínuo
Controle inteligente
Sensores em robótica
Sensores internos
Sensores externos
Sensores táteis
Sensores de proximidade
Sensores óticos
Sensores de visão de máquina
Outros sensores – temperatura, voltagem etc.
Características de
aplicação de robôs
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Difícil manuseio para pessoas
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas
Posição e orientação de peças
Aplicações de robôs industriais
Manuseio de materiais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Precisão e repetibilidade
de robôs
Resolução de controle
Dividir o curso da articulação
Precisão
Capacidade de posicionar o punho do robô
Repetibilidade
Posicionar o punho em um ponto
previamente ensinado