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CAP. 8 - Robótica industrial - Coggle Diagram
CAP. 8 - Robótica industrial
Anatomia de um robô e atributos relacionados
Articulações
(joints)
(links)
Movimento translacional
Articulações linear(L)
Ortogonal (O)
Corpo e braço
Configuração polar
Configuração cilíndrica
Robô de coordenadas cartesianas
Robô articulado
SCARA
Grau de liberdade (articulações)
cinco
seis
Movimento rotativo
rotacional(R)
Torção(T)
Rotativa(V)
Configurações de punho
Efetuador é fixado
2 ou 3 graus de liberdade: rolamento, arfagem e guinada
Config. de punho é fixada à extremidade do braço
Sistemas de controle de robôs
Controle ponto a ponto
Controle de percurso contínuo
Controle de sequência limitado
Controle inteligente
Efetuadores finais
Avanços em garras
Realimentação sensória
Garras com múltiplos dedos
Dedos intercambiáveis
Garras padronizadas
Garras duplas
Ferramentas
Ex. Soldagem por ponto
Ex. pintura pulverizada
Para realizar um processo
Sensores em robótica
Sensores internos
Controle de posição e velocidade (Ariticulações)
Sensores externos
Óticos
Visão de máquina
Proximidade
Outros: temperatura, voltagem, etc.
Táteis
Aplicações de robôs industriais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Manuseio de materiais
Programação de robôs
Linguagem de programação
Execução incrementada
capacidade de lógica
Acentuadas capacidades sensórias
Comunicação c/ outros sistemas de comput.
Simulação e programação off-line
Programa pode ser preparado antes
Menos perda de tempo de produção
Programação ensinada
Acionado
Manual
Precisão e repetibilidade de robôs
Precisão na capac. de posicionar punho
Resolução de controle
Capacidade de posicionar o punho em ponto previamente ensinado
Robôs industriais
Podem substituir pessoas
Consistência e repetibilidade
Máquina programável
Pode ser conectado a outros sistemas
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Operações de múltiplos turnos
Mudanças esporádicas