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Capítulo 8: Robótica industrial - Coggle Diagram
Capítulo 8:
Robótica industrial
Robô industrial definido
Máquina programável
Aplicação geral
Características antropomórficas
Por que são importantes?
Substituir pessoas
Em trabalhos perigosos
e desconfortáveis
Maior consistência e repetibilidade
Manufatura integrada por computadores
Anatomia de um robô
Manipulador de um robô
Articulações (juntas)
Movimento relativo
Tipo: lineares e rotativas
Cinco ou seis graus de liberdade
Tipos de articulações
manipuladoras
Movimento translacional
Articulação linear (tipo L) e ortogonal (tipo O)
Movimento rotativo
Articulação rotacional (tipo R), de torção (tipo T) e rotativa (tipo V)
Sistemas de movimentação
das articulações
Elétricos
Usam motores elétricos como atuadores de
articulações
Preferidos nos robôs de hoje em dia
Hidráulicos
Usam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
Alta potência e capacidade de levantamento
Pneumático
Limitados a robôs menores
Simples aplicações de transferência de material
Sistema de notação
de uma articulação
Símbolos de articulações (L, O, R, T, V)
Designar tipos de articulações usadas
Construir o manipulador de um robô
Separa uma configuração
Corpo e braço de uma configuração de punho
Usando dois pontos (:)
Elos
Membros rígidos entre articulações
2 seções
Corpo e braço
Posicionamento de objetos
5 configurações de corpo e braço
Robô de coordenadas cartesianas
Notação LOO
Três articulações deslizantes
1 more item...
Robô articulado
Notação TRR
Configuração de um braço humano
Configuração cilíndrica
Notação TLO
Coluna vertical
1 more item...
SCARA (– Braço Robótico
para Montagem com Flexibilidade Seletiva)
Notação VRO
Similar ao robô articulado
1 more item...
Configuração polar
Notação TRL
Braço deslizante (articulação L)
1 more item...
Configuração de punho
Orientação de objetos
Fixada à extremidade do braço
Dois ou três graus de liberdade
Rolamento, Arfagem, Guinada
Função
Orientar o efetuador
Corpo e braço determinam a posição global
Efetuador é fixado à configuração de punho
Notação RRT
Efetuadores finais
Ferramenta especial de um robô
O capacita a realizar uma tarefa
específica
2 Tipos
Garras
Agarrar e manipular objetos
Ferramentas
Realizar um processo
Ex.: soldagem por
pontos, pintura pulverizada
Sensores em robótica
2 Categorias
Sensores internos
Controla a posição e a velocidade
Articulações e manipuladores
Sensores externos
Coordena a operação do robô com outros
equipamentos
Célula de trabalho
Tipos
De proximidade
Quando um objeto está próximo do sensor
Óticos
Táteis
Sensores de toque e de força
Sensores de visão de máquina
Outros sensores
Ex.: temperatura, voltagem
Características de
aplicação de robôs
trabalho industrial que promove uso de robô
Trabalho perigoso para pessoas
Ciclo de trabalho repetitivo
Operações de múltiplos turnos
Difícil manuseio para pessoas
Mudanças esporádicas
Sistemas de controle de robôs
Controle
Ponto a ponto
Grava o ciclo de trabalho
Sequência
de pontos
Reproduz a sequência durante a execução do programa
Percurso contínuo
Capacidade de memória e/ou de interpolação
Executar percursos (além de pontos)
Sequência limitado
Operações de pegar e largar
Paradas mecânicas para estabelecer posições
Inteligente
Seu comportamento o faz parecer
inteligente
Toma decisões, comunica-se com humanos
Precisão e repetibilidade
de robôs
Três termos usados
Precisão
Colocar o punho do robô em uma localização desejada
Dados os limites da resolução de controle do robô
Repetibilidade
Capacidade de posicionar o punho
Ponto previamente ensinado
Espaço de trabalho
Resolução de controle
Capacidade do sistema de posicionamento
Dividir o curso da articulação em pontos igualmente espaçados
Aplicações de robôs industriais
Aplicações de manuseio de materiais
Transferência de materiais
Pegar e largar, paletização
Carga e/ou descarga de máquinas
Operações de processamento
Soldagem a ponto e soldagem a arco
Revestimento pulverizado
Outros
Corte por jato de água, corte a laser, furação, fresamento
Montagem e inspeção
Programação de robôs
Programação guiada
Tarefa ensinada ao robô
Move o manipulador
através do ciclo de movimento exigido
Insere ao mesmo tempo o programa na memória do controlador
Execução subsequente
2 Tipos
Ensinamento acionado
Robôs ponto a ponto
Painel de controle manual
Mover articulações para a posição desejada
Registrar posição na memória
Ensinamento manual
Robôs com controle de percurso contínuo
Programador humano
Desloca o manipulador pelo do ciclo de
movimento
Registra o ciclo na memória
Desvantagens
Tempo parado
Para programar o robô
Lógica de programação limitada
Não é prontamente compatível com computadores modernos
Vantagens
Prontamente aprendida
Pessoal do chão de fábrica
Maneira lógica de ensinar
Não exige conhecimento de programação de computadores
Linguagens de programação de robôs
Programação
textual
Inserir comandos no controlador
Realizar as seguintes operações
Capacidade de execução incrementada
Controla equipamentos
externos
Lógica de programa
Além dos métodos guiados
Acentuadas capacidades sensórias
Cálculos e processamento de dados
Similar a computadores
Comunicação
Outros sistemas de computadores
Comandos de intertravamento
e de sensores
Intertravamento de entrada
WAIT 20, ON
Intertravamento de saída
SIGNAL 10, ON
SIGNAL 10, 6.0
Intertravamento para monitoramento contínuo
REACT 25, SAFESTOP
Simulação e programação off-line
Programa é preparado em terminal de computador
Baixado para o controlador do robô
Sem métodos guiados
Definir pontos
no espaço de trabalho
Referenciados no programa
Simulação gráfica é utilizada