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Automação: Cap 8 - Coggle Diagram

- - - - para posicionamento de objetos no volume de
        trabalho do robô
    - - para orientação de objetos
  - - - Artculação linear (tipo L)
      - Artculação ortogonal (tipo O)
    - - Articulação rotacional (tipo R)
      - Articulação de torção (tipo T)
      - Ar7culação rotativa (tipo V)
  - - - posicionar um efetuador (por exemplo, garra, ferramenta) no espaço
    - - é fixada à extremidade do braço
      - Efetuador é fixado à configuração de punho
      - A função da configuração de punho é orientar o efetuador
      - Dois ou três graus de liberdade
        
        Rolamento
        
        Arfragem
        
        Guinada
  - - - Sistemas elétricos utilizam motores elétricos como atuadores de
        articulações
      - Sistemas de movimentação preferidos nos robôs de hoje em dia
    - - Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
      - Conhecidos por sua alta potência e capacidade de levantamento
    - - Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de
        transferência de material
- - - - Ensinamento acionado
        
        Comum para robôs ponto a ponto
        
        Utiliza painel de controle manual para mover articulações para a posição desejada e registrar essa posição na memória
      - Ensinamento manual
        
        Conveniente para robôs com controle de percurso contínuo
        
        O programador humano desloca o manipulador através do ciclo de movimento e registra o ciclo na memória
    - - Pode ser prontamente aprendida pelo pessoal do chão de fábrica
      - Uma maneira lógica de ensinar um robô
      - Não exige conhecimento de programação de computadores
    - - Tempo parado
        
        a produção regular tem de ser interrompida para
        programar o robô
      - Capacidade de lógica de programação limitada
      - Não é prontamente compatível com tecnologias baseadas em
        computador modernas
  - - - capacidade do sistema de posicionamento do
        robô de dividir o curso da articulação em pontos igualmente espaçados
    - - capacidade de posicionar o punho do robô em uma localização desejada no espaço de trabalho, dados os limites da resolução de controle do robô
    - - capacidade de posicionar o punho em um ponto
        previamente ensinado no espaço de trabalho
- - - - o programa pode ser preparado de antemão e baixado para o controlador sem perda de tempo de produção
- - - - para agarrar e manipular objetos (por exemplo, peças)
        durante o ciclo de trabalho
    - - para realizar um processo, por exemplo, soldagem por
        pontos, pintura pulverizada