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Robótica industrial - Coggle Diagram
Robótica industrial
Configurações de corpo
e braço de um robô
Configuração cartesiana
Consiste de três articulações deslizantes, duas das quais são ortogonais
Configuração articulada
Configuração geral de um braço humano
Configuração cilíndrica
Coluna vertical. Um conjunto de braço é movido
para cima e para baixo
Configuração polar
Braço deslizante acionado em relação ao corpo
Robô SCARA
Similar ao robô articulado, exceto pelos eixos rotacionais verticais do ombro e cotovelo
Configurações de punho
Tem como função orientar o efetuador
Dois ou três graus de liberdade
Rolamento
Arfagem
Guinada
Efetuador é fixado à configuração de punho
É fixada à extremidade do braço
Sistemas de controle de robôs
Controle de percurso contínuo
Maior capacidade de memória
Controle inteligente
Toma decisões, comunica-se..
Controle ponto a ponto
Grava o ciclo de trabalho como um sistema de pontos
Controle de sequência limitado
Operações de pegar e largar
Importância de robôs industriais
Consistência e repetibilidade
Podem substituir pessoas em ambientes de trabalho
Podem ser conectados a outros sistemas de computadores para chegar à manufatura integrada
Sistemas de movimentação
das articulações
Hidráulicos
Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
Alta potência e capacidade de levantamento
Elétricos
Utilizam motores elétricos como atuadores de
articulações
Sistema preferido nos robôs de hoje em dia
Pneumático
Para robôs menores e simples aplicações de
transferência de material
Aplicações de robôs industriais
Operações de processamento
Montagem e inspeção
Manuseio de materiais
Programação de robôs
Linguagens de programação de robôs
Utiliza linguagem de programação
textual para inserir comandos
Simulação e programação off-line
Programa é preparado em um terminal remoto e baixado para o controlador
Programação guiada
Robô é ensinado movendo o manipulador
através do ciclo de movimento exigido
Efetuadores finais
Capacita a realizar uma tarefa
específica
Dois tipos
Garras
Garras duplas, intercambiáveis, sensória, com múltiplos dedos, padronizadas..
Ferramentas
Sensores em robótica
Internos
Controla a posição e a velocidade das
articulações
Externos
Coordenar a operação do robô com outros
equipamentos
Definição
Máquina programável de aplicação geral e que
possui determinadas características antropomórficas
Anatomia de um robô
Manipulador do robô industrial consiste de uma série de artculações e elos
Corpo e braço
Configuração de punho