Dada la planta de control, se pueden lograr las especificaciones deseadas utilizando compensadores. I, D, PI, PD y PID son controladores de optimización que se utilizan para mejorar los parámetros del sistema (como reducir el error de estado estable, reducir el pico resonante, mejorar la respuesta del sistema al reducir el tiempo de subida). Todas estas operaciones pueden realizarse también mediante compensadores, utilizados en la técnica de compensación en cascada.