Sono composte da una parte centrale, di solito cava, detta diafisi, e due estremità più larghe dette epifisi. le epifisi delle ossa lunghe contengono un tessuto osseo spugnoso, formato da una fitta rete di cellette, le trabecole. anche il tessuto della diafisi è resistente, supporta meglio le compressioni longitudinali che quelle laterali.
nelle cavità midollari delle ossa è contenuto il midollo osseo, che può essere giallo o rosso.
il midollo rosso, ha la funzione di generare i globuli bianchi e rossi (funzione emopoietica), è presente in particolare all'interno del tessuto spugnoso, (quindi all'interno dell'epifisi delle ossa lunghe, corte e piatte)
il midollo giallo, è costituito essenzialmente da grasso e da tessuto connettivo, si trova nel canale midollare della diafisi: solo quando l'organismo subisce una grave perdita di sangue anche il midollo giallo è in grado di produrre globuli rossi.
