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드론 소프트웨어 - Coggle Diagram

- - - - 인간의 자아를 흉내내고 지성 전체나 그것에 맞먹는 수준의 지능을 구현하는 인공지능
    - - 알고리즘을 이용해서 지능을 흉내내는 인공지능
- - - - 닌텐도 가정용 게임기 wii에서 탄생
      - 오픈소스 탑재
      - multiwii config 프로그램
      - 프로그램 종류
        
        베이스플라이트 (BaseFlight)
        
        클린플라이트 (CleanFlight)
        
        베타플라이트 (BateFlight)
        
        아이나브 (iNav)
        
        레이스플라이트 (RaceFlight)
        
        키스 (KiSS)
    - - GCS와 드론 펌웨어 두 가지 소프트웨어로 구분하여 개발,이를 오픈파일럿이라 한다
    - - 오픈파일럿 GCS의 버그를 대폭적으로 수정보완한 리브레파일럿이 개발되었다.
    - - 오픈파일럿을 기반으로 하여 취미용의 범위를 벗어나 연구용으로 발전한 펌웨어이다.
    - - KiSS와 같이 자유로운 비행 스타일을 지원
    - - 아두이노 기반의 펌웨어,제어하는 부분과 하드웨어를 구분하여 종속을 해결
- - - - Multiwii.cpp / Mutiwii.h / Mutiwii.ino
        
        c++의 형태로 이루어짐
        
        기본함수인 setup()과 loop()함수가 있는 메인 프로그램
      - Alarms.cpp / Alarms.h
        
        부저 등을 울리는 알람기능
      - EEPROM.cpp / EEPROM.h
        
        설정한 값을 EEPROM에 저장했다가 사용하는 기능을 담당
      - GPS.cpp / GPS.h
        
        GPS 수신기의 데이터를 가져와 위치, 속도 등을 계산
      - IMU.cpp / LCD.h
        
        센서로부터 계산된 값을 가지고 기체의 수평을 맞추고 비행제어를 담당
      - Output.cpp / Output.h
        
        계산된 센서값에 따라 적절히 모터 속도를 제어하는 기능
      - Protocol.cpp / Protocol.h
        
        Multiwii와 MultiwiiConf GUI 사이의 통신을 담당
      - Config.h / def.h / types.h
        
        멀티위 펌웨어의 환경설정을 담당,드론의 종류 및 기능을 설정후 센서 및 센서방향 등을 설정
      - PX.cpp / RX.h
        
        수신기로 들어오는 입력 데이터를 처리하는 코드, 블루투스를 사용하여 통신
      - Sensors.cpp / Sensors.h
        
        가속도, 자이로 센서로 부터 데이터를 실시간으로 읽어와 계산 담당
      - Serial / Serial.h
        
        시리얼포트를 이용해서 시리얼 통신을 담당