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Capítulo 8 - Coggle Diagram

- - - - Comum para robôs ponto a ponto
      - Utiliza painel de controle manual para mover articulações para a
        posição desejada e registrar essa posição na memória
    - - Conveniente para robôs com controle de percurso contínuo
      - O programador humano desloca o manipulador através do ciclo de movimento e registra o ciclo na memória
- - - - Lineares
      - Rotativas
    - - Cinco ou seis graus de liberdade
  - - - Posicionamento de objetos no volume de trabalho do robô
    - - Orientação de objetos
  - - - Articulação linear
      - Articulação ortogonal
    - - Articulação rotacional
      - Articulação de torção
      - Articulação rotativa
  - - - Robô de coordenadas cartesianas
      - Robô articulado
      - Configuração cilíndrica
      - SCARA
        
        Braço robótico
        
        Notação VRO
        
        Eixos rotacionais do ombro e do cotovelo que são verticais
      - Configuração polar
  - - - Corpo e braço determinam a posição global do efetuador
    - - Arfagem
      - Guinada
      - Rolamento
  - - - Utilizam motores elétricos como atuadores de articulações
      - Sistemas de movimentação preferidos nos robôs de hoje em dia
    - - Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás rotativas
      - Conhecidos por sua alta potência e capacidade de levantamento
    - - Tipicamente limitados a robôs menores e simples aplicações de transferência de material
- - - - Agarrar e manipular objetos durante o ciclo de trabalho
    - - Realizar um processo
        
        Soldagem por pontos
        
        Pintura pulverizada
        
        Outros
  - - - Sentir a presença de um objeto
      - Aplicar uma força específica sobre o objeto
- - - - Controla a posição e a velocidade das articulações dos manipuladores
    - - Coordenar a operação do robô com outros equipamentos na célula de trabalho
      - Sensores táteis
      - Sensores de proximidade
      - Sensores óticos
      - Sensores de visão de máquina