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CPolish当前状态 (安全功能 (:check:基于六维力的保护功能
(调用机器人控制器中停止接口来执行急停.), :check…
CPolish当前状态
安全功能
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:check:机器人运动全闭环
机器人起于Home点,终止于Home点.
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用户体验
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:checkered_flag:设计阶段与执行阶段要分开.
(执行阶段,傻瓜化操作:只要启动和停止操作)
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力控算法
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:green_cross:拖动示教
(有该功能特性,暂时不对用户开放)
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打磨过程监控
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:checkered_flag:与外部工控设备(上下料,外部轴等)的集成接口
执行过程监控
(目前,仅提供了基本的数据采集功能:位置,力,模型几何数据)
与cobotsys平台融合
(正在进行,进度约60%)
:checkered_flag:与cobotsys场景建模集成
(已走通机器人节点,力传感器节点,几何体节点的数据交换)
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打磨任务设计
轨迹设计
用户交互
有工件模型时,用户3D交互点选生成打磨轨迹
( :warning:是否能适应各式各样的工件3D模型,有待测试)
:check:缺乏工件模型时,点示教录入轨迹
(可配合机器人本体提供的示教器进行录入,操作繁琐)
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机器人驱动
(偶尔会出现连接不上的情况,正在解决)
安川
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:check:停止/启动接口
(调用停止指令后,多长时间能停下来,未评估)
UR
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:check:停止/启动接口
(调用停止指令后,多长时间能停下来,未评估)
标定
:check:工件位置标定
(用户测量相关数据,通过软件界面写入)
:question:更便捷的位置标定
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