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((要求分析 (走行体 (モータ (尾尻, 左車輪, 右車輪), 超音波センサー, タッチセンサー, ジャイロセンサー, カラーセンサー),…
要求分析
走行体
モータ
尾尻
左車輪
右車輪
超音波センサー
タッチセンサー
ジャイロセンサー
カラーセンサー
機能要求
走行準備
キャリブレーション
実現方法
反射光取得
走行ライン
難所手前ライン
非ライン
制御
カラーセンサー
走行モード設定A
実現方法
本体のボタンで選択
制御
走行ログ取得
ON
OFF
走行モード設定B
実現方法
本体のボタンで選択
制御
超音波センサー
ON
OFF
スタンバイ
走行モード設定後、ライントレーススタンバイ状態となる
ライントレース走行
ライントレース
実現方法
タッチセンサー取得 or リモート信号取得
デバイスの初期化
トレース状態判断
走行角度調整
走行速度調整
倒立振子ライブラリ
制御
タッチセンサー or Bluetooth
カラーセンサー
反射光
バッテリー
バッテリー残量
左右モーター
回転角度
回転速度
走行終了
実現方法
難所エリア侵入判断
走行停止
倒立振子ライブラリ
制御
左右モーター
回転角度
回転速度
異常時制御
自動停車
実現方法
異常検出
障害物検出
ジャイロ異常検出
走行停止
制御
超音波センサー
ジャイロセンサー
モーター
停止
コース
構造
スタートエリア
走行ライン
ストレート
カーブ
ゴール
難所
シーソー
ルックアップゲート
ガレージ
種類
Lコース
Rコース
非機能要求
目標
ゴールまで制限時間内に走行する
走行タイム
MUST
１コースあたり、120秒
COULD
LコースとRコースのリザルトタイムの合計値が、
標準記録（114.2秒）を突破
コースを完走するための