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光电思路 (辅助调试 (SD卡 ((存储图像, 路径复原, 上位机分析)), shell命令, 蓝牙, OLED, 按键, 拨码开关),…
光电思路
辅助调试
SD卡
存储图像
路径复原
上位机分析
shell命令
蓝牙
OLED
按键
拨码开关
mpu6050
坡道检测
降速
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link
颠簸路检测
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方向环微分项
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其他可能存在的特征数据用于分析调试但不参与决策（弯道加速度等）
图像处理
原始图像滤波去噪
判定第一行
寻找其他行
确定有效行
丢边矫正
有效行之上补线归一
对中线滤波（滑动平均）
3行（5、7、9、11....）偏差加权得出方向环权重
1 more item...
判定起跑线段（稳定）
判定切线圆环（不稳定）
判定十字（正入可以，斜入有问题，3点偏差加权能够解决此问题，是否返回标志位判定待定）
安全模式停车检测（稳定））
goto跳出超循环，电机停转
速度环
读取编码器定时中断数值计算偏差
判断Bang_Bang控制条件进行BangBang调节）
速度环PID控制器
输出电机PWM
方向环
根据中值80 计算方向环偏差
PD控制器（P是关于偏差的二次函数）
限幅条件后输出舵机PW
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