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ESTRATÉGIA DE CONTROLE HÍBRIDO BIOINSPIRADA PARA EXOESQUELETO DE MEMBRO…
ESTRATÉGIA DE CONTROLE HÍBRIDO BIOINSPIRADA PARA EXOESQUELETO DE MEMBRO INFERIOR
EXOESQUELETO
ROBÓTICA
BIOMECÂNICA
BIOMIMÉTICA
MARCHA HUMANA
EVENTOS DISCRETOS
FASE APOIO
FASE BALANÇO
MODELAGEM DINÂMICA
1
MODELO CINEMÁTICO
MODELO CINÉTICO
DINÂMICA COMPORTAMENTAL
OSCILADOR NEURAL
ATRATOR
ADAPTAÇÃO MUDANÇAS DO AMBIENTE
OBSTÁCULOS
TIPO TERRENO
CPG
SENSORIAMENTO
#
Acelarações, velocidades e posicões
Torques, tensões e esforços
CONTROLE HÍBRIDO BIOINSPIRADO
CONTROLE CONTÍNUO
PID???
CONTROLE TORQUE COMPUTADO???
PREDITIVO???
ADAPTATIVO ON-LINE???
CONTROLE POR EVENTOS DISCRETOS
FORMALISMO??
REDES DE PETRI???
AUTÓMATAS
LEIS DE CONTROLE BIOINSPIRADAS
HIERARQUÍA DE CONTROLE
ESTABILIDADE
CUSTO ENERGÉTICO
VALIDAÇÃO RESULTADOS
HiL???
APLICAÇÕES DA PESQUISA
LUIS MIGUEL IZQUIERDO CÓRDOBA