AGV 地图

节点

路线

辅助显示信息

自定义 SubTask(复合 action)

货架

车辆

类型

类型

直线

(圆切)弧线

自由(高阶贝塞尔)曲线(暂不需要)

属性

精度

路线方向(+/-)

途经点

目标点

属性

精度

方向

行驶方向(+/-)

切入点

类型

红绿灯

转角

切弧

多个切弧选择

? 方向

用户定义的类型

用户定义的Tags

自由线

例:货架

基本图形要素

结构点(辅助定义线路结构)

(交叉)结构点

红绿灯

转角

切弧(关联)

线(基本几何图形)

类型

直线

自由路径

关系数据

节点

线段

类型

直线段

有限长自由路径

全局配置

定义

线上的一部分

由节点界定范围