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Vincoli ((Cerniera ((Cinematica ((1 Corpo rigido ((2D (\( \begin{cases} x…

- - - - Cinematica
        
        1 Corpo rigido
        
        2D
        
        \( \begin{cases} x_0=\bar{x}_0 \\ y_0=\bar{y}_0 \end{cases} \rightarrow \text{1 gdl}\)
        
        3D
        
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        Sistema di corpi rigidi
        
        Doppio pendolo
- - - - Cinematica
        
        \(\vec{v}_{B'}\cdot \vec{n}=0 \)
- - - - Cinematica
        
        \(\vec{v}_{B'}\cdot \vec{n}=0 \)
- - - - Cinematica
        
        \(\begin{cases} \vec{v}_{p1} \cdot \vec{n}=\vec{v}_{p2} \cdot \vec{n} &\text{ No distacco}\\ \vec{v}_{p1} \cdot \vec{t}=\vec{v}_{p2} \cdot \vec{t} &\text{No strisciamento} \end{cases} \rightarrow \vec{v}_{p1}=\vec{v}_{p2}\)