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现代控制系统 (能控性与能观性 (线性定常系统的结构分解 (系统的实现 (单输入单输出的实现问题, 多输入多输出的实现问题,…

- - - - 单输入单输出
      - 多输入多输出
    - - 单输入单输出的实现问题
      - 多输入多输出的实现问题
      - 传递函数矩阵的最小实现
- - - - 矩阵指数
  - - - 幂级数法
      - 拉式变换法
      - 化为对角标准型或约当标准型
      - 有限项法
- - - - 不唯一
    - - 系统的阶次
      - 看作是状态空间的一个点
  - - - 可以化为线性系统吗 :question:
    - - 时变系统
      - 定常系统
        
        惯性系统
        
        非惯性系统
      - 系统矩阵
      - 控制矩阵
      - 观测矩阵
      - 直接传递矩阵
    - - Z变换 :question:
    - - 积分器 :check:
      - 加法器 :check:
      - 放大器 :check:
      - 绘图步骤 :check:
        
        积分器是关键
  - - - 确定输入和输出变量 :check:
      - 划分子系统，写子系统微分方程 :check:
      - 选状态变量，得状态空间表达 :check:
    - - 直接选取状态变量
      - 进行拉式变换 :red_cross:
      - SISO
        
        m<n :check:
        
        不能出现u的导数
        
        算子符号p
        
        能观标准型与能控标准型的转制关系
        
        m=n :red_cross:
        
        m=0 :check:
      - 能控型与能观行
    - - 直接法
        
        能控标准型
        
        能观标准型
      - 串联分解法 :red_cross:
      - 单输入单输出系统
        
        系统矩阵A得特征多项式等同于传递函数得分母多项式
        
        传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值
        
        状态变量选择不唯一，但是传递函数唯一
      - 多输入多输出系统
        
        传递函数的定义
      - 直接分解 :red_cross:
        
        只有当传递函数分子次数等于分母次数是，才会有输入输出直接传递项，一般d等于零
    - - 并联联结
        
        N个子系统并联，组合系统的传递函数矩阵等于N个子系统传递函数矩阵之和
      - 串联联结
      - 反馈联结