2. Sists. de controlo
de processos
Tipos de sists. de controlo
Actuadores
Controladores
(HW e SW)
Malha aberta
Malha fechada
Controlo
Conj. de acções sobre as vars. de entrada que influenciam as vars. de saída c/ base em leis próprias
Não há possibilidade de garantir que os vals.
de saída assumam os vals. pretendidos
Controlo
Automático
vars. de saída continuamente medidas
e comparadas com os vals. de refª
Actuação automática sobre as vars.
de entrada com base no erro
Perturbações externas
sobre as vars. a controlar (de saída)
São suficientemente pequenas
para poderem ser desprezadas
Perfeitamente conhecidas e quantificáveis
São raras
Perturbações externas
sobre as vars. a controlar (de saída)
O nº de perturbações é grande
Variam, tanto em tipo, como em valor
PID
Acções de Controlo
Integral
Derivativo
Controlo:
Principios e defs.
Setpoint
Var. de Processo
Var. de Controlo
Proporcional
Valor de refª para a variável do processo
Var. do processo medida
Var. de saída do controlador que é
aplicada no processo para o controlar
Exemplo:
Controlo de T para resistências eléctricas
Grande efeito qd o valor do processo está
longe do valor de refª, sendo um sistema + rápido,
mas que não elimina o erro em regime permanente
Corrige o desvio do processo
proporcionalmente ao erro detectado
Elimina o erro em regime permanente;
contudo piora a resposta transitória
"Passado" do erro
Corrige c/ base na velocidade de variação do erro
O controlo P e I, podem demorar bastante
a atingir o val. final desejado
É usada qd existem um grande tempo de atraso entre o processo a controlar e o sensor usado para a realimentação
Melhora a estabilidade do sist. e a resposta transitória, mas torna o sist. mt sensível a perturbações de alta frequência