4-5穩態響應
性能指標
穩態誤差
定義
誤差訊號E(t)
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終值定理
前提條件
系統需穩定
4-5-1穩態誤差與輸入關係
單位步階
單位斜坡
單位拋物線
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誤差常數
誤差常數
誤差常數
系統定位能力
系統速度追蹤能力
系統加速度追蹤能力
Kv=
Kp=
Ka=
4-5-3消除標準訊號慘生穩態誤差方法
增加積分控制器
優點
改善穩態誤差
增進追蹤能力
缺點
破壞暫態響應
造成閉路系統不穩定
4-5-4非單位回授系統穩態誤差
觀點一
觀點二
E(s)=R(s)-H(s)Y(s) #
E(s)=R(s)-Y(s)
兩者結論不同
可使用等效迴路來看