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4-5穩態響應 (4-5-1穩態誤差與輸入關係 (單位步階 ((誤差常數 (Kp=)), 系統定位能力), 單位斜坡 ((誤差常數 (Kv=)),…
4-5穩態響應
4-5-1穩態誤差與輸入關係
單位步階
誤差常數
Kp=
系統定位能力
單位斜坡
誤差常數
Kv=
系統速度追蹤能力
單位拋物線
誤差常數
Ka=
系統加速度追蹤能力
4-5-3消除標準訊號慘生穩態誤差方法
增加積分控制器
優點
改善穩態誤差
增進追蹤能力
缺點
破壞暫態響應
造成閉路系統不穩定
4-5-4非單位回授系統穩態誤差
觀點一
E(s)=R(s)-H(s)Y(s)
#
觀點二
E(s)=R(s)-Y(s)
可使用等效迴路來看
性能指標
穩態誤差
前提條件
系統需穩定
定義
誤差訊號E(t)
終值定理
兩者結論不同
