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制御を分類して欲しい (どういう観点でまとめるか？ (制御対象 (位置制御, 速度制御, 力制御), 動きの実現性 (得意な動きは何か？,…
制御を分類して欲しい
どういう観点でまとめるか？
計算量
動きの実現性
得意な動きは何か？
苦手な動きは何か？
制約条件
機構的な制約
自由度の要件
可動角の要件
計算速度の制約
制御周期の要件
手法
モデルベース
倒立振子
学習ベース
モーション再生
制御対象
位置制御
速度制御
力制御
何をまとめるか？
2足歩行ロボットの安定化
運動中に倒れない
歩行
走行
片足立ち
バランスをとるのが難しい姿勢
ジャンプ
外力が加わっても倒れない
外から押されたり、ぶつかったりしても
凹凸面でも倒れない
分類の進め方
そもそも制御系はどういう構成なのか？
梶田本を参考にする
2軸でマッピングするか？
制御周期・モデル化誤差
Robocup系とそれ以外では分類可能